FreeRTOS 消息队列应用举例

FreeRTOS中的消息队列是一种用于任务间通信的重要机制，它允许任务之间发送和接收数据。以下是一个FreeRTOS消息队列的简单应用举例：

假设我们有两个任务：TaskA 和 TaskB。TaskA 需要将数据发送到 TaskB，而 TaskB 需要从 TaskA 接收数据并进行处理。

1. 定义消息队列：
   首先，我们需要在FreeRTOS中定义一个消息队列。这通常涉及到指定队列的长度（即可以存储的最大消息数）和每个消息的大小（以字节为单位）。

#include "FreeRTOS.h"  
#include "queue.h"  
  
// 定义队列长度和消息大小  
#define QUEUE_LENGTH 10  
#define ITEM_SIZE sizeof(int)  
  
// 创建一个消息队列句柄  
QueueHandle_t xQueue;  
  
// 在某个初始化函数中创建队列  
xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);  
if(xQueue == NULL)  
{  
    // 处理队列创建失败的情况  
}

1. 发送消息：
   在 TaskA 中，我们可以使用 xQueueSend 函数将数据发送到消息队列。如果队列已满或发生其他错误，xQueueSend 可能会返回一个错误码。

// TaskA 的代码  
void TaskA(void *pvParameters)  
{  
    int dataToSend = 42; // 要发送的数据  
    BaseType_t xStatus;  
  
    for(;;)  
    {  
        // 发送数据到队列  
        xStatus = xQueueSend(xQueue, &dataToSend, 0); // 0 表示不等待，立即返回  
        if(xStatus != pdPASS)  
        {  
            // 处理发送失败的情况  
        }  
  
        // ... 其他代码 ...  
  
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延时1秒  
    }  
}

1. 接收消息：
   在 TaskB 中，我们可以使用 xQueueReceive 函数从消息队列接收数据。如果队列为空或发生其他错误，xQueueReceive 可能会返回一个错误码或阻塞等待数据。

// TaskB 的代码  
void TaskB(void *pvParameters)  
{  
    int receivedData;  
    BaseType_t xStatus;  
  
    for(;;)  
    {  
        // 从队列接收数据  
        xStatus = xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY); // portMAX_DELAY 表示无限等待  
        if(xStatus == pdPASS)  
        {  
            // 处理接收到的数据  
            // ...  
        }  
        else  
        {  
            // 处理接收失败的情况（这通常不会发生，因为我们使用了portMAX_DELAY）  
        }  
  
        // ... 其他代码 ...  
  
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延时1秒  
    }  
}

1. 删除消息队列：
   当不再需要消息队列时，应使用 vQueueDelete 函数将其删除，以释放系统资源。

// 在某个适当的时刻删除队列  
vQueueDelete(xQueue);

这个简单的例子展示了如何在FreeRTOS中使用消息队列进行任务间的通信。在实际应用中，你可能需要根据具体的需求对代码进行适当的修改和扩展。