FreeRTOS 异步通信举例

FreeRTOS支持异步通信，允许任务之间以非阻塞的方式交换数据和事件。在FreeRTOS中，异步通信通常通过使用消息队列（Message Queue）来实现。以下是一个使用FreeRTOS消息队列进行异步通信的示例：

示例：FreeRTOS消息队列异步通信

1. 初始化消息队列

首先，你需要定义一个消息队列并初始化它。这可以通过调用FreeRTOS提供的xQueueCreate函数来完成。

#include "FreeRTOS.h"  
#include "queue.h"  
  
#define QUEUE_LENGTH 10  // 队列长度  
#define ITEM_SIZE sizeof(uint32_t)  // 队列中每个元素的大小  
  
QueueHandle_t xQueue;  
  
void vStartTask(void *pvParameters)  
{  
    // 初始化消息队列  
    xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, ITEM_SIZE);  
  
    // 如果队列创建成功，继续执行其他任务...  
    if (xQueue != NULL)  
    {  
        // ...  
    }  
}

2. 发送消息到消息队列

在一个任务中，你可以使用xQueueSend函数将消息发送到消息队列。这个函数是非阻塞的，如果队列已满，它将立即返回错误代码。如果你希望发送操作在队列满时阻塞，直到队列中有空间可用，你可以使用xQueueSendToBack、xQueueSendToFront或xQueueSendFromISR（在中断服务程序中）等带阻塞选项的函数。

void vSenderTask(void *pvParameters)  
{  
    uint32_t message = 12345;  // 要发送的消息  
  
    // 将消息发送到队列  
    if (xQueueSend(xQueue, &message, 0) != pdPASS)  
    {  
        // 发送失败，处理错误...  
    }  
  
    // ...  
}

3. 从消息队列接收消息

在另一个任务中，你可以使用xQueueReceive函数从消息队列中接收消息。同样，这个函数也是非阻塞的，如果队列为空，它将立即返回错误代码。如果你希望接收操作在队列空时阻塞，直到队列中有消息可用，你可以使用xQueueReceive的阻塞版本（如xQueueReceiveFromISR）。

void vReceiverTask(void *pvParameters)  
{  
    uint32_t receivedMessage;  
  
    // 从队列接收消息  
    if (xQueueReceive(xQueue, &receivedMessage, portMAX_DELAY) == pdPASS)  
    {  
        // 成功接收到消息，处理消息...  
        // 这里receivedMessage就是发送者发送的12345  
    }  
  
    // ...  
}

4. 注意事项

• 确保在发送和接收消息之前，消息队列已经被成功创建。
• 在发送和接收消息时，要检查函数的返回值以确保操作成功。
• 如果使用阻塞版本的发送和接收函数，请确保设置合适的阻塞超时时间，以避免任务无限期地等待。
• 当不再需要消息队列时，应使用vQueueDelete函数将其删除，以释放占用的内存资源。