SLAM系列
xiechaoyi123
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slam系列-李群李代数
一、定义什么是群:群(group)就是一种集合加上一种运算的代数结构。群有几个运算性质(封闭性,结合律,幺元,还有逆)什么是李群:连续光滑的群什么是李代数:李代数对应李群的正切空间,它描述了李群局部的导数。即:对于某个时刻的R(t)(李群空间),存在一个三维向量φ=(φ1,φ2,φ3)(李代数空间),用来描述R在t时刻的局部的导数: 然后是特殊的李群李代数:正交变换群SO(3)...原创 2020-06-17 19:56:30 · 505 阅读 · 0 评论 -
ceres之共轭梯度求解器
参考源码:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/blob/master/internal/ceres/conjugate_gradients_solver.cc求解目标:Ax=B,已知系数矩阵A和残差项B,求解使得Ax=B的x求解输入:(1)A,B (2)控制参数:r_tolerance(残差项下限,默认为0) q_tolerance(二次项下限.默认为0):...原创 2020-06-15 20:25:04 · 1022 阅读 · 0 评论 -
slam系列之openvslam解读6
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104640582上一篇讲到跟踪状态,其中跟踪当前帧用了三种匹配方式,分别是根据motion的匹配,根据BOW的匹配,暴力匹配,下面是对每一种匹配关系的梳理,调用函数如下:bool tracking_module::track_current_frame() { boo...原创 2020-03-09 20:57:28 · 920 阅读 · 2 评论 -
slam系列之openvslam解读5
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104640021以单目实现为例,走一遍openvslam的流程:1)slam system初始化,包括传入的控制参数(orb参数,相机类型,图片mask等):cfg_(cfg),camera_(cfg->camera_)传入的BOW词袋数据库:bow_vo...原创 2020-03-09 19:54:47 · 1091 阅读 · 0 评论 -
slam系列之openvslam解读系列4
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104639462主要模块:tracking mapping global optimization模块三:global optimization主要模块:包括的数据结构1)基本数据结构:关键帧序列,当前关键帧以及回环线程指针 //...原创 2020-03-03 20:29:37 · 895 阅读 · 0 评论 -
slam系列之openvslam解读3
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104618454三个模块:tracking ,mapping, global_optimization模块二:mapping主要模块包括的数据结构1)基本数据结构:全局数据map_database, 局部关键帧序列keyfrms,以及当前关键帧 /...原创 2020-03-03 20:05:49 · 959 阅读 · 0 评论 -
slam系列之openvslam解读2
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104617919三个模块:tracking ,mapping, global_optimization模块一:tracking主要模块:包括的数据结构1)当前系统指针以及其他两个模块指针 //! system system* syst...原创 2020-03-02 20:27:58 · 1419 阅读 · 0 评论 -
slam系列之openvslam解读
接上一篇:https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104393764本篇主要是解读openvslam的数据结构接口函数:system包含的数据结构1)三个主要的线程及相关数据://! trackertracking_module* tracker_ = nullptr;//! mapping modul...原创 2020-03-02 19:59:23 · 1983 阅读 · 0 评论 -
openvslam------slam解读系列
是什么: openvslam是日本先进工业科技研究(National Institute of Advanced Industrial Science and Technology )所于2019年5月20日开源的视觉SLAM框架; github源码地址:https://github.com/xdspacelab/openvslam干什么的: 先上图:通过不同类型的相机(单目,...原创 2020-02-19 16:18:05 · 7048 阅读 · 4 评论