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通过读这篇博客是我搜索can通讯以来讲解的最详细的一篇,还有其自己写的一刻关于can控制的程序都是非常棒的,
Linux 系统中CAN 接口配置
在 Linux 系统中, CAN 总线接口设备作为网络设备被系统进行统一管理。在控制台下, CAN 总线的配置和以太网的配置使用相同的命令。
在控制台上输入命令:
ifconfig –a
可以得到以下结果:
![image_thumb.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e9146c4302122382aa859510d954a4c7.png)
在上面的结果中, eth0 设备为以太网接口, can0和can1 设备为两个 CAN 总线接口。接下来使用 ip 命令来配置 CAN 总线的位速率:
ip link set can0 type cantq 125 prop-seg 6phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
也可以使用 ip 命令直接设定位速率:
ip link set can0 type can bitrate 125000
当设置完成后,可以通过下面的命令查询 can0 设备的参数设置:
ip -details link show can0
当设置完成后,可以使用下面的命令使能 can0 设备:
ifconfig can0 up
使用下面的命令取消 can0 设备使能:
ifconfig can0 down
在设备工作中,可以使用下面的命令来查询工作状态:
ip -details -statistics link show can0
Linux 系统中CAN 接口应用程序开发
由于系统将 CAN 设备作为网络设备进行管理,因此在 CAN 总线应用开发方面, Linux 提供了SocketCAN 接口,使得 CAN 总线通信近似于和以太网的通信,应用程序开发接口 更加通用, 也更加灵活。
此外,通过 https://gitorious.org/linux-can/can-utils 网站发布的基于 SocketCAN 的 can-utils 工具套件, 也可以实现简易的 CAN 总线通信。
下面具体介绍使用 SocketCAN 实现通信时使用的应用程序开发接口。
(1). 初始化
SocketCAN 中大部分的数据结构和函数在头文件 linux/can.h 中进行了定义。 CAN 总线套接字的创建采用标准的网络套接字操作来完成。网络套接字在头文件 sys/socket.h 中定义。 套接字的初始化方法如下:
2 | struct sockaddr_can addr; |
4 | s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); |
5 | strcpy (ifr.ifr_name, "can0" ); |
6 | ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); |
7 | addr.can_family = AF_CAN; |
8 | addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; |
9 | bind(s, ( struct sockaddr *)&addr, sizeof (addr)); |
(2). 数据发送
在数据收发的内容方面, CAN 总线与标准套接字通信稍有不同,每一次通信都采用 can_ frame 结构体将数据封装成帧。 结构体定义如下:
can_id 为帧的标识符, 如果发出的是标准帧, 就使用 can_id 的低 11 位; 如果为扩展帧, 就使用 0~ 28 位。 can_id 的第 29、 30、 31 位是帧的标志位,用来定义帧的类型,定义如下:
1 | #define CAN_EFF_FLAG 0x80000000U //扩展帧的标识 |
2 | #define CAN_RTR_FLAG 0x40000000U //远程帧的标识 |
3 | #define CAN_ERR_FLAG 0x20000000U //错误帧的标识,用于错误检查 |
数据发送使用 write 函数来实现。 如果发送的数据帧(标识符为 0x123)包含单个字节(0xAB)的数据,可采用如下方法进行发送:
1 | struct can_frame frame; |
5 | int nbytes = write(s, &frame, sizeof (frame)); |
6 | if (nbytes != sizeof (frame)) |
如果要发送远程帧(标识符为 0x123),可采用如下方法进行发送:
1 | struct can_frame frame; |
2 | frame.can_id = CAN_RTR_FLAG | 0x123; |
3 | write(s, &frame, sizeof (frame)); |
(3). 数据接收
数据接收使用 read 函数来完成,实现如下:
1 | struct can_frame frame; |
2 | int nbytes = read(s, &frame, sizeof (frame)); |
当然, 套接字数据收发时常用的 send、 sendto、 sendmsg 以及对应的 recv 函数也都可以用于 CAN总线数据的收发。
(4). 错误处理
当帧接收后,可以通过判断 can_id 中的 CAN_ERR_FLAG 位来判断接收的帧是否为错误帧。 如果为错误帧,可以通过 can_id 的其他符号位来判断错误的具体原因。
错误帧的符号位在头文件 linux/can/error.h 中定义。
(5). 过滤规则设置
在数据接收时,系统可以根据预先设置的过滤规则,实现对报文的过滤。过滤规则使用 can_filter 结构体来实现,定义如下:
过滤的规则为:
接收到的数据帧的 can_id & mask == can_id & mask
通过这条规则可以在系统中过滤掉所有不符合规则的报文,使得应用程序不需要对无关的报文进行处理。在 can_filter 结构的 can_id 中,符号位 CAN_INV_FILTER 在置位时可以实现 can_id 在执行过滤前的位反转。
用户可以为每个打开的套接字设置多条独立的过滤规则,使用方法如下:
1 | struct can_filter rfilter[2]; |
2 | rfilter[0].can_id = 0x123; |
3 | rfilter[0].can_mask = CAN_SFF_MASK; |
4 | rfilter[1].can_id = 0x200; |
5 | rfilter[1].can_mask = 0x700; |
6 | setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof (rfilter)); |
在极端情况下,如果应用程序不需要接收报文,可以禁用过滤规则。这样的话,原始套接字就会忽略所有接收到的报文。在这种仅仅发送数据的应用中,可以在内核中省略接收队列,以此减少 CPU 资源的消耗。禁用方法如下:
1 | setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, NULL, 0); |
通过错误掩码可以实现对错误帧的过滤, 例如:
1 | can_err_mask_t err_mask = ( CAN_ERR_TX_TIMEOUT | CAN_ERR_BUSOFF ); |
2 | setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER, err_mask, sizeof (err_mask)); |
(6). 回环功能设置
在默认情况下, 本地回环功能是开启的,可以使用下面的方法关闭回环/开启功能:
2 | setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof (loopback)); |
在本地回环功能开启的情况下,所有的发送帧都会被回环到与 CAN 总线接口对应的套接字上。 默认情况下,发送 CAN 报文的套接字不想接收自己发送的报文,因此发送套接字上的回环功能是关闭的。可以在需要的时候改变这一默认行为: