步进电机及其驱动芯片介绍

一.步进电机介绍

1.定义

别名：脉冲电动机、步进器。

步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。

这种电机不需要使用位置传感器，通过开环控制即可实现准确的定位，广泛应用于需要定位的设备中。

2. 工作原理

电脉冲信号转换：每输入一个脉冲信号，步进电机的转子就转动一个固定的角度（称为步距角）或前进一步。

位移与脉冲数关系：输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比。

转速与脉冲频率关系：转速与脉冲频率成正比。

3.基本特性

开环控制：步进电机可以实现开环位置控制，即无需反馈就能精确控制转动位置和速度。

位置精度：位置误差非常小（小于1/10度）且不会累积。

无刷设计：步进电机的无刷设计保证了较长的使用寿命。

4.控制方式

单步控制法：通过单片机或计算机控制电机的每一步运动，实现高精度和定位控制。

微步控制法：将步进电机的每一步细分为多个微步，实现更高的分辨率和更平滑的运动。

脉冲方向控制法：通过向电机提供方向脉冲和步进脉冲信号，实现电机的精确步进控制。

PWM控制法：通过改变电机驱动器中的PWM信号的占空比，控制电机的转速和转矩等性能参数。

5.调速与驱动方法

调速方法：包括改变电压、改变电流和改变脉冲频率等方法，适用于不同精度和要求的场合。

驱动方法：包括单相励磁驱动、双相励磁驱动和三相励磁驱动等，根据应用需求选择合适的驱动方法。

6.结构组成

步进电机一般由前后端盖、轴承、中心轴、转子铁芯、定子铁芯、定子组件、波纹垫圈、螺钉等部分构成。

7.参数与性能

步距角：步进电机旋转的步距角是根据电机结构通过比例控制产生的，如1.8°两相步进电机等。

电机相数：电机内部的线圈数量不同，如两相步进电机由两个线圈组成，三相步进电机由三个线圈组成。

输出扭矩：随着转速的升高而减小，在较高转速时会急剧下降。

8.步进电机的主要特点包括：

精度：步进电机的精度通常为步进角的3-5%，且不累积误差。

力矩与转速：步进电机的力矩会随转速的升高而下降，一般每分钟转速不超过1000转。在低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并可能伴有啸叫声。

控制：步进电机通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，实现调速目的。

9. 应用领域

步进电机因其高精度、高可靠性、开环控制等特点，广泛应用于各种需要精确位置控制和速度控制的场合，如数控机床、自动化设备、机器人、医疗设备等领域。

二.步进电机的几种模式

全步模式：在这种模式下，步进电机每次只驱动一个绕组，使得电机以较低的转速运行，但提供较高的力矩2。

半步模式：半步模式下，步进电机每一步只旋转半步，这种方式可以提高位置精度，但可能会降低速度2。

微步模式：在微步模式下，步进电机的每一步被细分为更小的步距，这可以显著提高位置精度和运动的平滑性，但可能会牺牲一些速度515。

1-脉冲（步进/方向）模式：在这种模式下，步进电机的速度和方向由输入的脉冲信号控制，适用于需要快速响应和简单控制的应用3。

2-脉冲（CW/CCW）模式：这种模式允许通过控制两个脉冲信号来精确调整步进电机的速度和方向，适用于需要更精细控制的情况3。

三.步进电机驱动芯片

1.TMC系列，如TMC2300,TMC2240,TMC2209

2.TMC2240是一款智能高性能步进电机驱动器IC，具备多项显著特点和优势。

技术特点：

串行通信接口：支持SPI和UART接口，便于与各种控制系统进行通信。

高精度细分：基于256微步细分，提供高精度的步进电机控制。

电流检测：采用无耗散集成电流检测（ICS）技术，有效节省空间和功耗。

保护功能：具备短路保护/OCP、热关断、欠压锁定等丰富的诊断和保护功能。

性能优势：

静音性能：利用独特的电压PWM斩波技术和StealthChop2静音电机操作，实现低噪音甚至无噪音运行。

高速防抖：通过逐周期电流控制模式，对电机速度或电机负载变化做出极快的反应，确保电机在高速状态下稳定运行。

节能高效：CoolStep?电流控制可节省高达75%的能源，降低系统功耗。

参数规格：

电压范围：直流4.5V至36V。

电流能力：每个H桥的最大输出电流为IMAX=5.0A，额定电流IRMS=2.1A RMS（3A正弦波峰值）。

封装：采用小型TQFN32 5x5mm封装或热优化的TSSOP38 9.7x4.4mm外露焊盘封装。

应用领域：

适用于纺机、缝纫机、针织机等纺织机械。

实验室和工厂自动化设备，如生化分析仪、血液分析仪等。

3D打印机、ID打印机/卡片打印机等打印设备。

移液设备、医疗设备等需要高精度控制的应用场景。

办公自动化和纸张处理设备，如清分机、票据机等。

金融服务设备，如ATM、现金回收机等。

CCTV、安防系统以及泵和阀控制等领域。