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系统学习机器人入门
Nick Blog
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS2中launch文件编写——基础篇
这些节点具有不同的命名空间或名称,但仍然具有相同的参数。启动文件将调出不同的节点,负责模拟两个turtlesim 模拟、启动 TF 广播器和监听器、加载参数以及启动 RViz 配置。但是,如果启动文件包含大量节点,则为每个节点定义命名空间同样十分低效,也不太方便管理。该启动文件启动turtlesim_node节点,定义模拟器的配置参数并传递给turtlesim_node节点。如果我们需要启动更多的节点,就需要打开非常多的窗口,非常的不优雅。首先,我们将创建一个顶层启动文件,该文件将调用单独的启动文件。原创 2023-07-20 15:36:34 · 4560 阅读 · 0 评论 -
ROS 中常用的消息msg-服务srv-动作action汇总
【代码】ROS 中常用的消息msg-服务srv-动作action汇总。原创 2023-07-18 16:59:49 · 853 阅读 · 0 评论 -
空间表示与变换—— 台湾交通大学机器人学公开课(二)
额外参考教程:<熊有伦. 机器人学: 建模, 控制与视觉. 华中科技大学出版社, 2018.>1. 刚体位姿描述机械臂的各个连杆,以及其与环境之间的位置和姿态描述,需要一种描述刚体位姿,速度和加速度的方法,下面介绍的齐次变换方法,除此之外还有矢量法,李群和四元数等方法。1.1 位置描述空间上某一点PPP在直角坐标系AAA中的位置可以表示如下:a P=[PXPYPZ]{}^a\!P = \begin{bmatrix}P^X \\P_Y \\P_Z\end{bma原创 2021-05-16 15:11:13 · 357 阅读 · 0 评论 -
机器人理论简介—— 台湾交通大学机器人学公开课(一)
1. Introduction特性:移动性(mobolity)和自主性(autonomy)优点:定位准确缺点:感知不灵敏,视觉,触觉等2. References3. Robot System3.1 整体架构3.2 常用机器人组件机械臂轴数:3,4,5,6,…机械臂关节:旋转 / 平行驱动器:电动马达 / 液压驱动 / 气动传动:直接传动 / 齿轮传动传感器:位置编码器 / 转速计4. Robot Simulator模拟器轨迹规划—运动控制—闭环反馈...原创 2021-05-13 15:24:20 · 1057 阅读 · 0 评论