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Sparse bundle adjustment即稀疏集束调整，现在广泛应用于计算机视觉领域，基本成为最后优化的标准算法，就是在已经得到的初始摄像机参数和三维点数据的基础针对投影误差进行优化，得到使得均方投影误差最小意义下的Motion和Structure。其算法的核心是利用Levenberg-Marquardt算法，由于视觉中问题的特殊性，造成矩阵稀疏，从而针对此特性进行求解。这里介绍的是使用比

【转】sba(sparse bundle adjustment):一个基于Levenberg-Marquardt(LM)算法的通用稀疏光束法平差C/C++软件包2011-01-04 10:44转载自 lulyon最终编辑 lulyon如果你来到这个页面来寻找一个通用的Levenberg-Marquardt算法的C/C++实现，请看levmar引言：本页面

http://hi.baidu.com/lulyon/blog/item/70179866ed90132eaa184c1f.html又一个光束法平差库，由德国斯图加特大学发布。名字很怪，不知道全称是什么。引言程序DGAP 实现了光束法平差的摄影测量方法，由 Helmut Schmid and Duane Brown 发明。它基于图像和目标的几何关系的中心投影，使用最

http://hi.baidu.com/lulyon/blog/item/a6b3ef2ddd1ceb3d359bf74f.html在sba 工程中配置好传入的参数命令行参数为cams.txt pts.txt calib.txt，函数sba_driver 中的几个变量的设置如下：nconstframes=0;//nconstframe 表示前几幅图像的参数在平差过程中保持不

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