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RSS订阅转载 步进电机S(SigMoid)曲线加减速【查表法】
首先感谢以下博客的博主提供的参考公式：https://blog.csdn.net/pengzhihui2012/article/details/52228822?locationNum=6 首先在本设计中采用的步进电机控制方案为，单片机+16位定时器比较匹配中断（最好是16位及其以上）+步进电机驱动+42步进电机。较高的定时器精度能够实现更好的控制。在步进电机控制中往往需要对步进电机进行加减速控制，以达到平缓启停或者达到较高转速而不失步停转的目的，而在加减速控制中控制方法有两类：...
2021-01-05 10:49:37
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转载 STM32F4之FPU性能的充分发挥-设置要点
浮点运算一直是定点CPU的难题，比如一个简单的1.1+1.1，定点CPU必须要按照IEEE-754标准的算法来完成运算，对于8位单片机来说已经完全是噩梦，对32为单片机来说也不会有多大改善。虽然将浮点数进行Q化处理能充分发挥32位单片机的运算性能，但是精度受到限制而不会太高。对于有FPU（浮点运算单元）的单片机或者CPU来说，浮点加法只是几条指令的事情。 现...
2020-12-16 17:46:20
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转载 Linux的内存管理
Linux采用请求分页存储管理方法。系统为每个进程提供4GB的虚拟内存空间。各虚拟内存空间各自独立。 一 硬件基础还是逻辑地址，线性地址，物理地址，分段机制和分页机制依次转换。 其中涉及到GDT，LDT，段寄存器，段描述符，逻辑地址到线性地址的转换 linux的分段模型Linux使用如下段描述符内核代码段，内核数据段，用户代码段，用户数据段，TSS段，默认LDT段段基地址为0，段界限4GB，偏移量=线性地址Linu...
2020-08-13 16:43:54
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转载 imx6报警温度设置
1）第一个问题：系统在运行过程中，温度到了比如70度，cpu内核达到105度就会挂掉解决办法：1）方法1：kernel 修改/drivers/thermal/imx_thermal.c 参数 按需修改：#define IMX_TEMP_PASSIVE &nb...
2020-07-30 17:51:26
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转载 linux调试工具 strace 和pstack 编译及使用介绍
一、简介 1、strace是一个可用于诊断、调试和教学的Linux用户空间跟踪器。我们用它来监控用户空间进程和内核的交互，比如系统调用、信号传递、进程状态变更等。 2、pstack是一个基于GDB的脚本命令，可显示每个进程的栈跟踪。pstack 命令必须由相应进程的属主或 root 运行。可以使用 pstack...
2020-07-29 18:25:00
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转载 关于linux工具--valgrind的移植和使用相关的知识汇总
一、Valgrind简介1.关于Valgrind:Valgrind是一套Linux下，开放源代码（GPL V2）的仿真调试工具的集合。Valgrind由内核（core）以及基于内核的其他调试工具组成。内核类似于一个框架（framework），它模拟了一个CPU环境，并提供服务给其他工具；而其他工具则类似于插件 (plug-in)，利用内核提供的服务完成各种特定的内存调试任务。它不仅仅是一个内存泄露检查器。它只是包含了一个检查内存泄露的工具而已。这个工具恰恰是 Valgrind 中用处最小的一..
2020-07-29 18:16:52
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转载 Linux内存管理系统参数配置之OOM（内存耗尽）
一、前言本文是描述Linux virtual memory运行参数的第二篇，主要是讲OOM相关的参数的。为了理解OOM参数，第二章简单的描述什么是OOM。如果这个名词对你毫无压力，你可以直接进入第三章，这一章是描述具体的参数的，除了描述具体的参数，我们引用了一些具体的内核代码，本文的代码来自4.0内核，如果有兴趣，可以结合代码阅读，为了缩减篇幅，文章中的代码都是删减版本的。按照惯例，最后一章是参考文献，本文的参考文献都是来自linux内核的Documentation目录，该目录下有大量的文档可以参考，每一
2020-07-29 18:14:09
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转载 arm-linux的gdb移植
arm-linux的gdb移植分为两种情况.一种是交叉调试版。这一种模式是需要编译一个arm-linux版本gdbserver (GDB的stub模块).然后再编译一个X86版本交叉调试的gdb.为了与桌面版本身的gdb 区别开来，一般改名为 arm-linux-gdb。两者通过串口或者网络进行互联。还有一种是干脆把整个gdb移植成一个ARM的本地版。在开发板上直接用gdb来调试。前一种方法是比较正统的方法。它gdbserver可以通过arm-linux-gdb直接在host上单步调试target的应用程.
2020-07-26 17:26:32
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转载 linux调试工具 strace 和pstack 编译及使用介绍
一、简介 1、strace是一个可用于诊断、调试和教学的Linux用户空间跟踪器。我们用它来监控用户空间进程和内核的交互，比如系统调用、信号传递、进程状态变更等。 2、pstack是一个基于GDB的脚本命令，可显示每个进程的栈跟踪。pstack 命令必须由相应进程的属主或 root 运行。可以使用 pstack...
2020-07-25 16:20:27
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转载 超详细的FreeRTOS移植全教程——基于srm32
准备在移植之前，我们首先要获取到FreeRTOS的官方的源码包。这里我们提供两个下载链接:一个是官网：http://www.freertos.org/另外一个是代码托管网站：https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/这里我们演示如何在代码托管网站里面下载。打开网站链接之后，我们选择FreeRTOS的最新版本V9.0.0（2016年），尽管现在FreeRTOS的版本已经更新到V10.0.1了，但是我们还是选择V9....
2020-07-10 14:34:07
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转载 imx6 DDR Stress Test Tool
DDR Stress Test Tool 提供了两种用途。首先，它可以用来对校准DDR3，以便于MMDC PHY delay settings和PCB配对来达到最佳的DRAM新能。整个过程是全自动的，因此客户可以在较短的时间内让他们的DDR3工作起来。 另外，该工具可以运行内存压力测试，用来验证DDR3的功能和可靠性。压力测试可以用来验证硬件连接、MMDC寄存器参数和DDR3模式寄存器设置。测试最重要的目的是让客户验证DDR3在他们的自己的板子上运行稳定。 Calibration
2020-07-01 21:48:37
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转载 IMX6Q的DDR3初始化配置
处理器：IMX6Q5EYM10ADDDR3时钟频率400MHz、528MHz DDR3：NT5CB128M16BP-CG16位667MHz时钟频率1333MHz数据频率 相比于Exynos4412的内存，飞思卡尔IMX6的内存比较麻烦，耗费了比较多的时间...
2020-07-01 21:35:51
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转载 STM32的AD用DMA方式时转换错位
今天无意之间看到了这篇帖子，是斑竹好久前发的~~~我突然意识到我的数据好像一直没有错位，看到这个我又试验了一下，发现把DMA_Cmd(DMA1_Channel1,ENABLE);放置到哪儿都是一样的啊~~~这个是原帖部分：STM32的AD用DMA方式时的请注意初始化顺序珍情岁月(84848098) 17:19:23 DMA_DeInit(DMA1_Channel1); DMA_InitStructure.DMA_Pe...
2020-06-22 14:56:59
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转载 STM32硬件错误HardFault_Handler的处理方法
在用Keil对STM32的程序进行仿真时程序有时会跑飞，停止仿真程序会停在HardFault_Handler函数里的死循环while(1)中。这说明STM32出现了硬件错误。 STM32出现硬件错误可能有以下原因：  ...
2020-05-13 15:17:55
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转载 步进电机S型曲线加减速算法与实现
一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮助初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器，MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示：如要将此曲线应用在...
2020-05-06 17:34:18
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转载 DRV8711的使用，堵转stall检测的使用及衰减模式
<div id="article_content" class="article_content clearfix"> <link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/phoenix/template/css/ck_htmledit_views-21113...
2020-05-06 15:07:25
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转载 CAN—通讯实验
本章参考资料：《STM32F4xx 中文参考手册2》、《STM32F4xx规格书》、库帮助文档《stm32f4xx_dsp_stdperiph_lib_um.chm》。若对CAN通讯协议不了解，可先阅读《CAN总线入门》、《CAN-bus规...
2020-02-05 18:28:35
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转载 linux中Oops信息的调试及栈回溯
原文地址：http://blog.micro-studios.com/?p=615#comment-1069看后感想：這点比 ldd3上讲的都仔细2012年11月29日11:24:17：有BUG_ON就不用反汇编了。。。2012年11月30日11:14:13：回调函数跟丢了我遇到的情况：http://my.csdn.net/my/code/detail/28858=======...
2019-12-23 22:05:03
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转载 linux oops定位问题
注意分析pc is at系统挂死的行号，结合反汇编定位。以及关键寄存器的值，还有dump_stack()打印出来的调用堆栈关系。oops的原因，也就是报告出错的原因； OOP信息序号； 出错时内核已加载模块； 发生错误的CPU序号； 发生错误的位置，以及当时CPU各个寄存器的值，这最有利于我们找出问题所在地； 当前进程的名字及进程ID 出错时，栈内的内容 栈回溯信息，可看出...
2019-12-13 22:09:44
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转载 yocto inittab initialization processing
yocto是用来制作发行版image、BSP的一个很强大的工具，其文件系统的结构跟Ubuntu、redhat等很像，几乎如出一辙，这也能看出，yocto的成长也是能够整合多方平台（系统）的。好久没写博客，最近研究了一下yocto文件系统的启动流程，觉得挺有意思，在这里分享一下。废话少说，正式进入主题。内核起来，启动第一号进程（init进程，/sbin/init）后，就把控制权交给了init进程...
2019-10-10 17:26:01
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转载 Linux驱动调试-根据oops定位错误代码行
1.当驱动有误时,比如,访问的内存地址是非法的,便会打印一大串的oops出来1.1以LED驱动为例将open()函数里的ioremap()屏蔽掉,直接使用物理地址的GPIOF,如下图所示:1.2然后编译装载26th_segmentfault并执行测试程序后,内核便打印了oops出来,如下图所示:2.接下来,我们便来分析oops:Unable to handl...
2019-09-28 16:58:58
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转载 Linux 进程与信号的概念和操作 linux process and signals
信号与进程几乎控制了操作系统的每个任务。在shell中输入ps -ef命令，我们将得到如下结果：（译者注：-e Select all processes. Identical to -A； -f Do full-format listing. This option can be combined with many other UNIX-style options to add addi...
2019-09-28 16:49:06
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转载 对Socket CAN的理解（2）——【Socket的原理及使用】
转载请注明出处：http://blog.csdn.net/Righthek谢谢！为了能够对Socket CAN的深入理解，我们需要了解Socket的机制。Socket的中文翻译为“插座”，在计算机世界里称为套接字。Socket最初是作为网络上不同主机之间进程的通信接口，后来应用越来越广，在同一主机上的不同进程之间通信也可以用Socket。简单来说，...
2019-09-09 20:59:19
183
转载 对Socket CAN的理解（1）——【CAN总线原理】
由于Socket CAN涉及到CAN总线协议、套接字、Linux网络设备驱动等。因此，为了能够全面地了解Socket CAN的原理。我们需要了解以下几个方面的知识点：（1）CAN总线协议；（2）Socket原理；（3）Linux网络设备驱动；当熟悉以下三个方面的知识点后，我们再去分析基于Linux的Socket CAN的驱动。这样的话理解起来更加容易、易懂。（4）Socket ...
2019-09-09 20:58:21
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转载 IMX6 CAN接口调试
1).简介CAN(Controller Area Network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式Linux演示使用CAN总线进行通讯测试。本文所演示的平台来自于Toradex Colibri iMX6DL和Apalis iMX6D ARM嵌入式平台，这两个平台是都是基于NXP iMX6系列ARM处理器，支持双核心Corte...
2019-09-09 14:45:08
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转载 mount源码分析
Busybox-1.9.1在util-linux/mount.c的line:1609行首先映入眼帘的是：int mount_main(int argc, char **argv) MAIN_EXTERNALLY_VISIBLE;由于busybox是一个box，里面包含很多的可执行程序，如果cp,mount，umount等我们常用的一些命令，所以每个命令单独写入一个文件，而每个文件中也用类似...
2019-08-29 17:18:21
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转载 Linux系统在嵌入式硬件上的移植
========================= 基本常识 =========================一、Linux系统的基本构成：1、loader2、kernel3、filesystem二、启动步骤：1、CPU从ROM（如果有的话）的0x0地址开始读取代码，执行loader；2、Loader初始化ram，并...
2019-08-29 10:57:42
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转载 ubuntu移植到嵌入式平台
Ubuntu一个以桌面应用为主的开源GNU/Linux操作系统。Ubuntu用在PC的Intel框架，我们比较熟悉，。Ubuntu在ARM平台下运行，可能比较陌生。以下我们介绍Ubuntu 14.04到DLT-RK3288 ARM平台上。使用到的硬件平台：DLT-RK3288补充说明：虽然DLT-RK3288是基于4核32Bits Cortex-A17架构的CPU，该方法构建...
2019-08-29 10:32:20
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转载 ARM LINUX 扩展串口
----XR21V1414USB转串口 ----16C554总线扩展串口不同的项目，有些项目经常需要转串口。有两种方式，一种用USB去扩，另一种用16C554去扩。这两种从本质上来说，是一样的。成本上也不相上下。如果两种方式在项目设计中都可以的话，建议采用总线的方式。因为扩展串口总是...
2019-08-27 10:45:31
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转载 移植QT5.6到嵌入式开发板
目前网上的大多数 QT移植教程还都停留在 qt4.8 版本，或者还有更老的 Qtopia ,但是目前 Qt 已经发展到最新的 5.7 版本了，我个人也已经使用了很长一段时间的 qt5.6 for windows ，本文就来介绍一下QT在嵌入式环境的搭建。移植以到 JZ2440 为例，使用韦老大提供的ubuntu9.10 虚拟机作为移植环境。当然，其它虚拟机也是可以的，我同样在ubunt...
2019-08-15 14:06:24
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转载 svn 回退/更新/取消至某个版本命令详解
1. 取消Add/Delete取消文件svn revert 文件名取消目录svn revert --depth=infinity 目录名2. 回退版本方法1： 用svn merge1) 先 svn up，保证更新到最新的版本，如20；2) 然后用 svn log ，查看历史修改，找出要恢复的版本，如10 。如果想要更详细的了解情况，可以使用svn diff -r 1...
2019-06-27 19:23:38
2217
转载 Linux 中libusb安装与调试
参考文章：https://blog.csdn.net/gd6321374/article/details/79903132https://blog.csdn.net/weixin_40983190/article/details/84940396编译安装libusb之后，无usb.h问题需安装compat-0.1.4对旧版本兼容usb.h包和库...
2019-06-06 19:12:40
597
转载 如何用autoscan和automake由makefile.am自动生成makefile
对于一个UNIX/Linux下C程序员来说，一个比较麻烦的工作就是写自己的Makefile。可能你有如下经验：写一个简单的C程序，自己多写几行gcc命令就把程序变成可执行的了；写一个稍微复杂点的程序，源文件个数可能在30个左右，还是写一行行的gcc命令就麻烦了，你可能想到写个makefile，你可能也在这样做着；但你某一天会发现你写的这个Makefile可能不是一个所有 UNIX/Linux类操作...
2019-06-04 22:04:04
454
转载 /proc/interrupts 和 /proc/stat 查看中断的情况
在/proc文件系统下，又两个文件提供了中断的信息。/proc/interrupts 文件中列出当前系统使用的中断的情况，所以某个中断处理没有安装，是不会显示的。哪怕之前安装过，被卸载了。从左到右分别是，irq的序号， 在各自cpu上发生中断的次数，可编程中断控制器，设备名称（request_irq的dev_name字段）$cat /proc/interrupts...
2019-05-06 17:00:54
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转载 Linux 多核下绑定硬件中断到不同 CPU（IRQ Affinity）
硬件中断发生频繁，是件很消耗 CPU 资源的事情，在多核 CPU 条件下如果有办法把大量硬件中断分配给不同的 CPU (core) 处理显然能很好的平衡性能。现在的服务器上动不动就是多 CPU 多核、多网卡、多硬盘，如果能让网卡中断独占1个 CPU (core)、磁盘 IO 中断独占1个 CPU 的话将会大大减轻单一 CPU 的负担、提高整体处理效率。VPSee 前天收到一位网友的邮件提到了 SM...
2019-05-06 10:26:30
622
转载 CPU中断绑定——计算 SMP IRQ Affinity
前天我们讨论了如何绑定特定的硬件中断到特定的 CPU 上，分散和平衡各个中断到不同的 CPU 上以获取更大性能的处理能力。上篇限于篇幅的关系，没有来得及进一步说明 “echo 2 > /proc/irq/90/smp_affinity” 中的 ”2“ 是怎么来的，这其实是个二进制数字，代表 00000010，00000001 代表 CPU0 的话，00000010 就代表 CPU1， “ec...
2019-05-06 10:11:16
394
转载 IMX6 Linux系统下串口丢包错包问题研究
IMX6芯片简介摘自互联网http://www.ic72.com/ZhanHui/2013-02-01/209182.html1. IMX6 soc 芯片架构图IMX6 SOC2. 串口的使用情况IMX6 SOC系列芯片有5个异步串口可以使用，可以用于连接蓝牙，单片机，GPS模块等等外围芯片。串口的作用，就像神经系统一样，连接各个器官。因此串口通信的稳定性，还是非常重要的。...
2019-05-05 22:13:55
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转载 记一次linux下串口数据丢包解决过程
项目中两个芯片之间用串口进行通信，由于传输格式中有校验位，在数据量很大的时候总是校验失败。于是花了很长的时间最终解决了这个问题。首先串口丢数据有两种情况（明显排除发送端发送的数据不对），第一种是信道也就是串口线或者连接口不行，无法承受很高的波特率（我使用的波特率是921600），第二种就是接收端由于某种原因丢数据。通过观察我排除了第一种情况，因为如果是信道承受不了太高的波特率的话那平时的小段小...
2019-05-05 22:10:30
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转载 linux日志级别(loglevel)详解
inux日志级别(loglevel)详解前几天，我在想printk中到底是哪些信息会打印到console上，哪些东西可以通过dmesg来查看。参考了网上一些资料以及自己做的一些实，总结一下Linux中的console loglevel以及printk, dmesg知识。只有当printk打印信息时的loglevel小于console loglevel的值（优先级高于console...
2019-04-28 18:41:25
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转载 Linux系统CPU频率调整工具使用
Linux系统CPU频率调整工具使用现在的CPU耗电很大，按需调节CPU频率对普通桌面及移动设备节能有重要的意义，目前多数Linux发行版都已经默认启用了这个功能，但在一些像数据库，集群系统等特别需要CPU高性能的服务器环境中，Linux提供的这种对CPU频率调节的功能对CPU性能使用受到一些限制，不利于系统性能的更好发挥。为此需要Linux系统管理员进行必要相关参数优化及设置来确保CPU...
2019-04-28 09:46:42
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