RA4L1开发TOF VL53L8CX(1)----驱动TOF进行区域检测-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/xinzuofang/article/details/147883263

概述

本文详细介绍了如何使用瑞萨（Renesas）RA4L1微控制器开发TOF VL53L8CX飞行时间（Time-of-Flight, TOF）多区测距传感器。首先对VL53L8CX的关键特性与应用场景做了简要说明，随后具体阐述了RA4L1 MCU平台下I²C通信接口的配置、传感器初始化流程、固件加载方式以及测距数据的获取方法。文中给出了基于瑞萨FSP库的代码示例，涵盖了数据的分块传输、轮询读取、错误处理等实际开发中经常遇到的技术细节与优化策略。通过本文，开发者可以迅速掌握VL53L8CX传感器与RA4L1平台的结合使用方法，并快速实现相关的工业自动化、智能家居、消费电子及机器人避障等多种应用。

最近在瑞萨RA的课程，需要样片的可以加qun申请：925643491。

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视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1FLEgzZEfG/

RA4L1开发TOF VL53L8CX(1)----驱动TOF进行区域检测

样品申请

https://www.wjx.top/vm/rCrkUrz.aspx

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是自己绘制的开发板，需要的可以进行申请。
主控为R7FA4L1BD4CFP，TOF为VL53L8

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参考程序

https://github.com/CoreMaker-lab/RA4L1_VL53L8CX

https://gitee.com/CoreMaker/RA4L1_VL53L8CX

源码下载

主要特点

新一代多区域飞行时间 (ToF) 传感器的功耗较低，提高了距离测距性能
● 可以使用4x4或8x8独立区域测量功能进行多区域距离测量
● 自主低功耗模式，通过可编程中断阈值唤醒主机
● 增强了环境光条件下的性能，测量距离可达400 cm
● 在每个区域均可进行多目标检测和测距
● 直方图处理和算法补偿可最大程度减少甚至消除盖片串扰的影响
● 每个区域都配有运动指示器，用于显示目标是否以及如何移动
● 60 Hz帧速率能力
完全集成的微型模块，具有宽视野 (FoV)
● 新一代大功率发射器：940 nm不可见光VCSEL（垂直腔面发射激光器）集成式模拟驱动器
● 65°对角线方形视场，发射器和接收器采用衍射光学元件 (DOE)
● 单光子雪崩二极管 (SPAD) 接收阵列
● 运行固件的低功耗微控制器
● 尺寸：6.4 x 3.0 x 1.75 mm
可轻松集成
● 单回流焊元件
● 需要1.8 V核心电源和3.3 V AVDD电源
● 可选1.2 V或1.8 V IOVDD接口电压等级
● I²C（可达1 MHz）或SPI（可达3 MHz）接口
● 兼容多种盖片材料
● 可隐藏在深色盖片之后
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技术规格

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系统框图

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应用示意图

IIC模式下应用示意图。

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SPI模式下应用示意图。

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区域映射

VL53L8CX支持4x4模式的区域映射和8x8模式的区域映射。
下图显示了4x4模式下的区域定义。总共有16个区域，它们沿着一行递增，然后再开始新的一行。物理视图是从设备顶部朝向镜头。如下图所示，每个区域的编号对应于传感器返回的ZoneIDs。

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下图显示了8x8模式下的区域定义。总共有64个区域，它们沿着一行递增，然后再开始新的一行。物理视图是从设备顶部朝向镜头。如下图所示，每个区域的编号对应于传感器返回给主机的ZoneIDs。

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新建工程

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工程模板

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保存工程路径

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芯片配置

本文中使用R7FA4L1BD4CFP来进行演示。

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工程模板选择

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时钟设置

开发板上的外部高速晶振为8M.

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需要修改XTAL为8M。

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UART配置

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点击Stacks->New Stack->Connectivity -> UART(r_sci_uart)。

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UART属性配置

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设置e2studio堆栈

printf函数通常需要设置堆栈大小。这是因为printf函数在运行时需要使用栈空间来存储临时变量和函数调用信息。如果堆栈大小不足，可能会导致程序崩溃或不可预期的行为。
printf函数使用了可变参数列表，它会在调用时使用栈来存储参数，在函数调用结束时再清除参数，这需要足够的栈空间。另外printf也会使用一些临时变量，如果栈空间不足，会导致程序崩溃。
因此，为了避免这类问题，应该根据程序的需求来合理设置堆栈大小。

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e2studio的重定向printf设置

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在嵌入式系统的开发中，尤其是在使用GNU编译器集合（GCC）时，–specs 参数用于指定链接时使用的系统规格（specs）文件。这些规格文件控制了编译器和链接器的行为，尤其是关于系统库和启动代码的链接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是两种常见的规格文件，它们用于不同的场景。
–specs=rdimon.specs
用途: 这个选项用于链接“Redlib”库，这是为裸机（bare-metal）和半主机（semihosting）环境设计的C库的一个变体。半主机环境是一种特殊的运行模式，允许嵌入式程序通过宿主机（如开发PC）的调试器进行输入输出操作。
应用场景: 当你需要在没有完整操作系统的环境中运行程序，但同时需要使用调试器来处理输入输出（例如打印到宿主机的终端），这个选项非常有用。
特点: 它提供了一些基本的系统调用，通过调试接口与宿主机通信。
–specs=nosys.specs
用途: 这个选项链接了一个非常基本的系统库，这个库不提供任何系统服务的实现。
应用场景: 适用于完全的裸机程序，其中程序不执行任何操作系统调用，比如不进行文件操作或者系统级输入输出。
特点: 这是一个更“裸”的环境，没有任何操作系统支持。使用这个规格文件，程序不期望有操作系统层面的任何支持。
如果你的程序需要与宿主机进行交互（如在开发期间的调试），并且通过调试器进行基本的输入输出操作，则使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全独立的，不需要任何形式的操作系统服务，包括不进行任何系统级的输入输出，则使用 --specs=nosys.specs。

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R_SCI_UART_Open()函数原型

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故可以用 R_SCI_UART_Open()函数进行配置，开启和初始化UART。

    /* Open the transfer instance with initial configuration. */
    err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);
    printf("hello world!\n");

回调函数user_uart_callback ()

当数据发送的时候，可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE来判断是否发送完毕。

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可以检查检查 “p_args” 结构体中的 “event” 字段的值是否等于 “UART_EVENT_TX_COMPLETE”。如果条件为真，那么 if 语句后面的代码块将会执行。

fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args->event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}

printf输出重定向到串口

打印最常用的方法是printf，所以要解决的问题是将printf的输出重定向到串口，然后通过串口将数据发送出去。
注意一定要加上头文件#include <stdio.h>

#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    
#endif


PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i<size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}

IIC属性配置

查看手册，可以得知VL53L4CD的IIC地址为“0101001”，即0x29。

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IIC配置

配置RA4L1的I2C接口，使其作为I2C master进行通信。
查看开发板原理图，对应的IIC为P100和P101。
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点击Stacks->New Stack->Connectivity -> I2C Master(r_iic_master)。

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设置IIC的配置，需要注意从机的地址。

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R_IIC_MASTER_Open()函数原型

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R_IIC_MASTER_Open()函数为执行IIC初始化，开启配置如下所示。

    /* Initialize the I2C module */
    err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
    /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Write()函数原型

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R_IIC_MASTER_Write()函数是向IIC设备中写入数据，写入格式如下所示。

    err = R_IIC_MASTER_Write(&g_i2c_master0_ctrl, &reg, 1, true);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Read()函数原型

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R_IIC_MASTER_Read()函数是向IIC设备中读取数据，读取格式如下所示。

    /* Read data from I2C slave */
    err = R_IIC_MASTER_Read(&g_i2c_master0_ctrl, bufp, len, false);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

sci_i2c_master_callback()回调函数

对于数据是否发送完毕，可以查看是否获取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE字段。

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/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 1000000;
void i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args->event;
    }
}

LPn

LPn (Digital input) 引脚功能说明：
● I²C通信使能控制引脚。
● 当该引脚被拉低（逻辑0），则禁用 I²C 通信。
● 当该引脚被拉高（逻辑1），则启用 I²C 通信。
● 当你需要在多器件（多个VL53L8CX传感器）系统中修改I²C地址时，通常会使用该引脚。
● 如果不使用该引脚（或使用SPI通信），应当通过一个 47 kΩ上拉电阻连接至IOVDD。

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为避免不必要的通信问题，通常建议将LPn引脚通过47 kΩ电阻直接连接到IOVDD引脚。

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参考程序

https://www.st.com.cn/zh/imaging-and-photonics-solutions/vl53l8cx.html#tools-software

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STSW-IMG040

VL53L8CX_ULD API 是一组 C 函数，用于控制 VL53L8CX 设备（例如初始化和测距），以支持最终用户应用程序的开发。VL53L8CX ULD 是一款经过优化的驱动程序，只需三个文件即可实现基本测距。此外，还可以通过插件系统添加更多功能。API 结构使其能够通过良好隔离的平台层（主要用于I²C 访问）在任何平台上进行编译。文中提供了示例代码，演示如何使用 API 并执行测距测量。

VL53L8CX 是一款 8x8 多区域 ToF 测距传感器，可在降低功耗的同时提升环境光下的性能。该传感器基于意法半导体 FlightSense 技术，旨在提供高达 400 厘米的精确测距，对角线视场角为 65°。

该传感器集成了强大的新一代垂直腔面发射激光器 (VCSEL) 和两个先进的超表面透镜。硬件集成在一个创新的“一体化”模块中。这使得更广泛的高性能用例成为可能，例如低功耗系统激活、手势识别、机器人 SLAM、液位监测等等。

VL53L8CX 支持 SPI 和 I²C 接口，可实现高频率帧率和短启动时间。
下载完毕之后导入到路径中。

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添加路径。

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添加源位置。

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LPn设置

    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_05_PIN_08, BSP_IO_LEVEL_LOW);
    R_BSP_SoftwareDelay(10, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);
    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_05_PIN_08, BSP_IO_LEVEL_HIGH);

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头文件

在主程序中添加对应头文件。

#include "vl53l8cx_api.h"

添加变量定义。

uint8_t                 status, loop, isAlive, isReady, i;
VL53L8CX_Configuration  Dev;            /* Sensor configuration */
VL53L8CX_ResultsData    Results;        /* Results data from VL53L8CX */

堆栈设置

这种方式一次发送32K(0x8000)数据，数据量过大，容易导致I2C通信超时或触发看门狗复位。

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传输32KB数据时使用栈内局部数组或局部缓冲区，32KB可能刚好够或偏紧，可能造成栈溢出（Stack Overflow），从而触发Default_Handler异常。
建议提高栈大小到更高，如0xA000 (40KB)。

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获取版本信息

VL53L8CX_API_REVISION 是一个字符串宏定义，一般在 vl53l8cx_api.h 中定义，用于标识当前驱动的版本号。

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    /* Fill the platform structure with customer's implementation. For this
    * example, only the I2C address is used.
    */
    Dev.platform.address = VL53L8CX_DEFAULT_I2C_ADDRESS;

    printf("VL53L8CX ULD ready ! (Version : %s)\n",
            VL53L8CX_API_REVISION);

设备存在性检测

函数 vl53l8cx_is_alive() 的作用是获取 VL53L8CX 传感器的设备 ID（0x00）和修订 ID（0x01），用于确认当前连接的硬件是否正确。
在vl53l8cx_api.c中添加打印。

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	printf("device_id=0x%x,revision_id=0x%x\n",device_id,revision_id);

主程序添加执行检测。

    /* (Optional) Check if there is a VL53L8CX sensor connected */
    status = vl53l8cx_is_alive(&Dev, &isAlive);
    if(!isAlive || status)
    {
        printf("VL53L8CX not detected at requested address\n");
        return status;
    }

测距流程

下图展示了 VL53L8CX 传感器测距的一般使用流程（Ranging flow）。具体的流程和函数调用顺序如下：

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● 初始化传感器 (Initialize sensor)
○ 调用函数：vl53l8cx_init()
○ 用途：加载VL53L8CX的固件，并完成基本初始化，确保设备可以正常通信和测距。
● （可选）进行串扰校准 (Xtalk calibration)
○ 用途：消除光学元件或外壳导致的反射干扰，提高多区测距精度。
○ 示例函数：vl53l8cx_calibrate_xtalk()（根据ST提供的Xtalk校准流程实现）
● （可选）配置测距参数 (Configure sensor settings)
○ 设置分辨率（4x4或8x8）、测量频率、积分时间等关键参数，需在测距开始前完成。
○ 常见函数包括：
■ vl53l8cx_set_resolution()：设置测距点阵分辨率
■ vl53l8cx_set_ranging_frequency_hz()：设置测距频率
■ vl53l8cx_set_integration_time_ms()：设置积分时间
■ vl53l8cx_set_sharpener_percent()、vl53l8cx_set_target_order() 等其他可选功能
● 启动测距 (Start ranging)
○ 调用函数：vl53l8cx_start_ranging()
○ 用途：启动传感器的连续测距功能。
● 等待数据就绪 (Wait for data ready)
○ 用于检测测距数据是否准备好，可以使用轮询方式或外部中断方式。
○ 调用函数：vl53l8cx_check_data_ready()
○ 或监测中断引脚的电平变化（低表示数据就绪）
● 读取测距数据 (Get measurements)
○ 调用函数：vl53l8cx_get_ranging_data()
○ 用途：获取当前一帧的测距结果（通常是16或64个区域的距离值、强度等信息）
● 停止测距 (Stop ranging)
○ 调用函数：vl53l8cx_stop_ranging()
○ 用途：关闭测距功能，释放传感器资源，允许重新配置。

以上是VL53L8CX传感器标准的测距过程与函数调用顺序。

初始化设备

函数 vl53l8cx_init() 的作用是对 VL53L8CX 传感器进行初始化操作，以确保传感器能够正确工作并加载默认配置。

    /* (Mandatory) Init VL53L8CX sensor */
    status = vl53l8cx_init(&Dev);
    if(status)
    {
        printf("VL53L8CX ULD Loading failed\n");
        return status;
    }

启动测距

启动测距操作。根据传感器之前的配置决定传感器运行模式：

    /*********************************/
    /*         Ranging loop          */
    /*********************************/

    status = vl53l8cx_start_ranging(&Dev);

获取测距数据

通过轮询方式 (Polling) 从VL53L8CX传感器获取测距数据。
检查数据是否就绪：使用轮询方式查询传感器是否已生成新一帧测距数据。

status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);

获取测距数据：读取当前帧的所有测距数据（最多 64 个点，默认是 4x4 即 16 个区域）。

vl53l8cx_get_ranging_data(&Dev, &Results);

打印每个区域的状态和距离值：遍历所有区域（zone），打印：
● Zone：区域编号（0~15）
● Status：测距状态（0=有效，其他表示错误或弱信号等）
● Distance：测得的距离，单位为 mm

for(i = 0; i < 16; i++)
{
    printf("Zone : %3d, Status : %3u, Distance : %4d mm\n",
           i,
           Results.target_status[VL53L8CX_NB_TARGET_PER_ZONE*i],
           Results.distance_mm[VL53L8CX_NB_TARGET_PER_ZONE*i]);
}

主程序


    while(1)
    {
        /* Use polling function to know when a new measurement is ready.
         * Another way can be to wait for HW interrupt raised on PIN A1
         * (INT) when a new measurement is ready */

        status = vl53l8cx_check_data_ready(&Dev, &isReady);

        if(isReady)
        {
            vl53l8cx_get_ranging_data(&Dev, &Results);

            /* As the sensor is set in 4x4 mode by default, we have a total
             * of 16 zones to print. For this example, only the data of first zone are
             * print */
            printf("Print data no : %3u\n", Dev.streamcount);
            for(i = 0; i < 16; i++)
            {
                printf("Zone : %3d, Status : %3u, Distance : %4d mm\n",
                    i,
                    Results.target_status[VL53L8CX_NB_TARGET_PER_ZONE*i],
                    Results.distance_mm[VL53L8CX_NB_TARGET_PER_ZONE*i]);
            }
            printf("\n");
            loop++;
        }

        /* Wait a few ms to avoid too high polling (function in platform
         * file, not in API) */
        VL53L8CX_WaitMs(&(Dev.platform), 5);
    }