写给自己的笔记

服务提供者 service_provider.cpp#include <inttypes.h>#include <memory>#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"#include "rclcpp/rclcpp.hpp"using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;rclcpp::Node::SharedPtr g_node= nullp.

4.1 发布订阅独立式not_composable_pub.cpp #文件名称，此代码风格已经不被推荐了./**第1种发布风格，此风格已经不被推荐了**/#include <iostream>#include <chrono>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"#include "std_msgs/msg/string.hpp"// chrono 时间库using namespace std::chrono_literals;/

ros2 添加boost库asio编程## boost 库 由vs2019编译，具体编译步骤参考 博客.## 注意不能打开 message 打印信息，因为在ros2中这样会报错.add_definitions(-D_WIN32_WINNT=0x0601)set(Boost_USE_STATIC_LIBS ON) # only find static libsset(Boost_USE_MULTITHREADED ON)set(Boost_USE_STATIC_RUNT

**set(BOOST_ROOT D:/01softInstall/opt_lib/boost_1_72_install)find_package(Boost 1.72.0 REQUIRED COMPONENTS thread atomic system regex)if(Boost_FOUND)## 在win10平台 ros2 版本dashing中 message 打印信息编译报错，注意需要注释掉.# message(Boost_INCLUDE_DIRS " ${Boost_INCLUD.

.1 ros2 创建 win10 工程# 官方网站，关于创建工程https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/Colcon-Tutorial/安装colcon 编译指令工具链# windows 平台指令pip install -U colcon-common-extensions创建工作空间# windows 环境下md \dev\ros2_example_ws\srccd \dev\ros2_example_ws下载官方示例编译

2 ros2 入门基本概念# 创客智造网站.https://www.ncnynl.com/archives/201801/2251.html基本概念：ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。ROS2系统的核心部分是ROS网络(ROS Graph)。ROS网络是指在ROS系统中不同的节点间相互通信的连接关系。ROS Graph这里翻译成了ROS网络，因为我觉得Graph更加抽象，而网络的概念更容易帮助理解其内涵。ROS网络(ROS Graph)概念简介：节点

1 windows 下安装ros2-dashing1.1 下载安装软件ChocolateyChocolatey is a package manager for Windows, install it by following their installation instructions:https://chocolatey.org/You’ll use Chocolatey to install some other developer tools.#安装windows软件包工具 choco，