查询sqlserver数据库Schema

http://www.cnblogs.com/Googler/archive/2011/09/08/2171254.html

 

SELECT
    TableName=CASE WHEN C.column_id=1 THEN O.name ELSE N'' END,
    TableDesc=ISNULL(CASE WHEN C.column_id=1 THEN PTB.[value] END,N''),
    Column_id=C.column_id,
    ColumnName=C.name,
    PrimaryKey=ISNULL(IDX.PrimaryKey,N''),
    [IDENTITY]=CASE WHEN C.is_identity=1 THEN N'√'ELSE N'' END,
    Computed=CASE WHEN C.is_computed=1 THEN N'√'ELSE N'' END,
    Type=T.name,
    Length=C.max_length,
    Precision=C.precision,
    Scale=C.scale,
    NullAble=CASE WHEN C.is_nullable=1 THEN N'√'ELSE N'' END,
    [Default]=ISNULL(D.definition,N''),
    ColumnDesc=ISNULL(PFD.[value],N''),
    IndexName=ISNULL(IDX.IndexName,N''),
    IndexSort=ISNULL(IDX.Sort,N''),
    Create_Date=O.Create_Date,
    Modify_Date=O.Modify_date
FROM sys.columns C
    INNER JOIN sys.objects O
        ON C.[object_id]=O.[object_id]
            AND O.type='U'
            AND O.is_ms_shipped=0
    INNER JOIN sys.types T
        ON C.user_type_id=T.user_type_id
    LEFT JOIN sys.default_constraints D
        ON C.[object_id]=D.parent_object_id
            AND C.column_id=D.parent_column_id
            AND C.default_object_id=D.[object_id]
    LEFT JOIN sys.extended_properties PFD
        ON PFD.class=1
            AND C.[object_id]=PFD.major_id
            AND C.column_id=PFD.minor_id
--             AND PFD.name='Caption'  -- 字段说明对应的描述名称(一个字段可以添加多个不同name的描述)
    LEFT JOIN sys.extended_properties PTB
        ON PTB.class=1
            AND PTB.minor_id=0
            AND C.[object_id]=PTB.major_id
--             AND PFD.name='Caption'  -- 表说明对应的描述名称(一个表可以添加多个不同name的描述)

    LEFT JOIN                       -- 索引及主键信息
    (
        SELECT
            IDXC.[object_id],
            IDXC.column_id,
            Sort=CASE INDEXKEY_PROPERTY(IDXC.[object_id],IDXC.index_id,IDXC.index_column_id,'IsDescending')
                WHEN 1 THEN 'DESC' WHEN 0 THEN 'ASC' ELSE '' END,
            PrimaryKey=CASE WHEN IDX.is_primary_key=1 THEN N'√'ELSE N'' END,
            IndexName=IDX.Name
        FROM sys.indexes IDX
        INNER JOIN sys.index_columns IDXC
            ON IDX.[object_id]=IDXC.[object_id]
                AND IDX.index_id=IDXC.index_id
        LEFT JOIN sys.key_constraints KC
            ON IDX.[object_id]=KC.[parent_object_id]
                AND IDX.index_id=KC.unique_index_id
        INNER JOIN  -- 对于一个列包含多个索引的情况,只显示第1个索引信息
        (
            SELECT [object_id], Column_id, index_id=MIN(index_id)
            FROM sys.index_columns
            GROUP BY [object_id], Column_id
        ) IDXCUQ
            ON IDXC.[object_id]=IDXCUQ.[object_id]
                AND IDXC.Column_id=IDXCUQ.Column_id
                AND IDXC.index_id=IDXCUQ.index_id
    ) IDX
        ON C.[object_id]=IDX.[object_id]
            AND C.column_id=IDX.column_id

-- WHERE O.name=N'要查询的表'       -- 如果只查询指定表,加上此条件
ORDER BY O.name,C.column_id

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在MATLAB中实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类中的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真中,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox中的其他工具和函数来处理这些问题。
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