毕业设计之wifi连接视频监控智能小车之串口服务器

头文件

	#ifndef __SERIAL_H__
	#define __SERIAL_H__

	int serial_init(const char *devpath, int baudrate);
	ssize_t serial_recv(int fd, void *buf, size_t count);
	ssize_t serial_send(int fd, const void *buf, size_t count);
	ssize_t serial_recv_exact_nbytes(int fd, void *buf, size_t count);
	ssize_t serial_send_exact_nbytes(int fd, const void *buf, size_t count);
	int serial_exit(int fd);

	#endif

串口文件

备注很清晰就不多加备注了，如果串口不一样修改一下波特率等就可以直接使用了。
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <assert.h>
#include <termios.h>
#include “serial.h”
/*********************************************************************************
* Description： 串口初始化
* Input: devpath：串口设备文件路径
* Output: baudrate：波特率
* Return: 无
* Others: 无。
**********************************************************************************/
int serial_init(const char *devpath, int baudrate)
{
int fd;
struct termios oldtio, newtio;

		assert(devpath != NULL);
	
		fd = open(devpath, O_RDWR | O_NOCTTY); 
		if (fd == -1) {
			perror("serial->open");
			return -1;
		}
	
		tcgetattr(fd, &oldtio);		/* save current port settings */
	
		memset(&newtio, 0, sizeof(newtio));
		newtio.c_cflag = baudrate | CS8 | CLOCAL | CREAD;
		newtio.c_iflag = IGNPAR;
		newtio.c_oflag = 0;
	
		newtio.c_lflag = 0;		/* set input mode (non-canonical, no echo,...) */
	
		newtio.c_cc[VTIME] = 40;	/* set timeout value, n * 0.1 S */
		newtio.c_cc[VMIN] = 0;
	
		tcflush(fd, TCIFLUSH);
		tcsetattr(fd, TCSANOW, &newtio);
	
		return fd;
	}
	
	/*********************************************************************************  
	* Description：  串口接收
	* Input:         fd：串口设备描述符
	*				 count:接收数据长度
	* Output:        buf：接收buf，用户提供，保证有效性。
	* Return:       >=0 接收了的实际数据长度，<0表示失败。
	* Others:       无。
	**********************************************************************************/
	ssize_t serial_recv(int fd, void *buf, size_t count)
	{
		ssize_t ret;
	
		assert(buf != NULL);
	
		ret = read(fd, buf, count);
		if (ret == -1)
			perror("serial->send");
	
		return ret;
	}
	
	/*********************************************************************************  
	* Description：  串口发送
	* Input:         fd：串口设备描述符
	*				 buf：发送buf，用户提供，保证有效性。
	*				 count:发送数据长度
	* Output:        无。
	* Return:       >=0 发送了的实际数据长度，<0表示失败。
	* Others:       无。
	**********************************************************************************/
	ssize_t serial_send(int fd, const void *buf, size_t count)
	{
		ssize_t ret;
	
		assert(buf != NULL);
	
		ret = write(fd, buf, count);
		if (ret == -1)
			perror("serial->send");
	
		return ret;
	}
	
	/*********************************************************************************  
	* Description：  大数据的串口接收
	* Input:         fd：串口设备描述符
	*				 count:接收数据长度
	* Output:        buf：接收buf，用户提供，保证有效性。
	* Return:       >0 接收了的实际数据长度，<=0表示失败。
	* Others:       该接口要么接收完整用户传入长度数据，要么返回失败。
	**********************************************************************************/
	ssize_t serial_recv_exact_nbytes(int fd, void *buf, size_t count)
	{
		ssize_t ret;
		ssize_t total = 0;
	
		assert(buf != NULL);
	
		while (total != count) {
			ret = read(fd, buf + total, count - total);
			if (ret == -1) {
				perror("serial->recv");
				total = -1;
				break;
			} else if (ret == 0) {
				fprintf(stdout, "serial->recv: timeout or end-of-file\n");
				total = 0;
				break;
			} else
				total += ret;
		}
	
		return total;
	}
	
	/*********************************************************************************  
	* Description：  大数据的串口发送
	* Input:         fd：串口设备描述符
	*				 buf：发送buf，用户提供，保证有效性。
	*				 count:发送数据长度
	* Output:        无。
	* Return:       >=0 发送了的实际数据长度，<0表示失败。
	* Others:       该接口要么发送完整用户传入长度数据，要么返回失败。。
	**********************************************************************************/
	ssize_t serial_send_exact_nbytes(int fd, const void *buf, size_t count)
	{
		ssize_t ret;
		ssize_t total = 0;
	
		assert(buf != NULL);
	
		while (total != count) {
			ret = write(fd, buf + total, count - total);
			if (ret == -1) {
				perror("serial->send");
				total = -1;
				break;
			} else
				total += ret;
		}
	
		return total;
	}
	
	/*********************************************************************************  
	* Description：  串口退出
	* Input:         fd：设备描述符
	* Output:        无
	* Return:       无
	* Others:       无。
	**********************************************************************************/
	int serial_exit(int fd)
	{
		if (close(fd)) {
			perror("serial->exit");
			return -1;
		}
	
		return 0;
	}

串口通信操作

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>          /* See NOTES */
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h> 
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <poll.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include "serial.h"
char cmd[5]= {0};
int cfd;
unsigned char cmdbuf[5]={0xff,0x00,0x00,0x00,0xff};

int main()
{
    int fd=serial_init("/dev/ttyATH0", 9600);
    if( fd < 0)
    {
        perror("init_serial");
        return -1;
    }
	if(fd == 0)
	{
		return -1;
	}
    int sfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);//socket
    if(sfd < 0)
    {
        perror("socket");
        return -1;
    }
    struct sockaddr_in saddr,caddr;
    saddr.sin_family=AF_INET;
    saddr.sin_port=htons(6666);
    saddr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.1");
    int opt = 1;
    setsockopt(sfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,(const void *)&opt, sizeof(opt));
    int ret = bind(sfd,(struct sockaddr*)&saddr,sizeof(struct sockaddr_in));
    if(ret < 0)
    {
        perror("bind:");
        return -1;
    }
    ret = listen(sfd, 5);
    if(ret < 0)
    {
        perror("listen");
        return -1;
    }
    socklen_t caddrlen = 0;
	while(1)
	{
		cfd  = accept(sfd,(struct sockaddr*)&caddr,&caddrlen);
		if(-1 == cfd)
		{
			perror("accept");
			return -1;
		}
		while(1)
		{
			int ret=read(cfd,cmd,sizeof(cmd));//读取客户端指令
			if(ret<0)
			{
				perror("read");
				break;
			}
			else if(ret == 0)
			{
				printf("客户端关闭");
				break;
			}
			if(cmdbuf[0] == 0xff && cmdbuf[4] == 0xff)
			{
				if(strncmp(cmd, "u", 1) == 0)//判断客户端发送的请求是否是"u"
				{
					//给小车写前进命令
					printf("cmd=%s\n",cmdbuf);
					cmdbuf[2] = 0x01;
					write(fd, cmdbuf, sizeof(cmdbuf));
				}
				
				else if(strncmp(cmd, "d", 1) == 0)//判断客户端发送的请求是否是"d"
				{
					//给小车写后退命令
					printf("cmd=%s\n",cmd);
					cmdbuf[2] = 0x02;
					write(fd, cmdbuf, sizeof(cmdbuf));
				}

				else if(strncmp(cmd, "r", 1) == 0)//判断客户端发送的请求是否是"r"
				{
					//给小车写右转命令
					printf("cmd=%s\n",cmd);
					cmdbuf[2] = 0x04;
					write(fd, cmdbuf, sizeof(cmdbuf));
				}

				else if(strncmp(cmd, "l", 1) == 0)//判断客户端发送的请求是否是"l"
				{
					//给小车写左转命令
					printf("cmd=%s\n",cmd);
					cmdbuf[2] = 0x03;
					write(fd, cmdbuf, sizeof(cmdbuf));
				}

				else if(strncmp(cmd, "s", 1) == 0)//判断客户端发送的请求是否是"s"
				{
					//给小车写停止命令
					printf("cmd=%s\n",cmd);
					cmdbuf[2] = 0x00;
					write(fd, cmdbuf, sizeof(cmdbuf));         //  
				}
			}
		}
		close(cfd);
    }
	close(sfd);
	
}

这里主要就是控制小车的移动，没有涉及到驱动等等，所以还是比较的简单，这里有一份小车的通信协议附上
下一篇介绍摄像头，已经写了转码的代码，但是没用上。下一篇一起附上