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Gazebo
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快乐学习
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一 Gazebo学习总结之Gazebo的安装
说明:由于安装的ROS版本是hydro,故选择安装版本为Gazebo 1.9。Gazebo 1.9的不同:SDF(模拟描述格式)和URDF(通用机器人描述格式)的解析器(parsers)已经被移动到一个名 为SDFormat的隔离包内。 对于是ROS的使用者:1.最好选择从http://gazebosim.org来安装Gaz翻译 2014-03-11 15:33:12 · 17979 阅读 · 3 评论 -
二 Gazebo学习总结之Gazebo的组成
1.可以使用一条单独的语句来运行client和servergazebo2.Gazebo的组成(1) World描述文件World描述文件包含了仿真器中的所有元素,包括机器人,灯光,传感器,静态对象等,World文件的格式是SDF(Simulation Description Format),有一个典型的.world扩展名。Gazebo服务器(gzserver)通过读取这翻译 2014-03-11 17:11:37 · 7046 阅读 · 2 评论 -
三 Gazebo学习总结之制作一个模型及导入网格
Models从简单的形状到复杂的机器人都有。它指的是SDF标签,从本质上来说是links、joints、collision objects、visuals和plugins的集合,生成一个模型文件不一定依靠整体模型的复杂性,本文将介绍一些怎么生成模型的小窍门。模型的组成部分:Links:一个link包含了单个模型的物理属性,可能是一个轮子,或者是一个关节链中的一个link。每一个link包含翻译 2014-03-13 13:08:59 · 14479 阅读 · 4 评论 -
四 Gazebo学习总结之Gazebo的某些设置属性和主题订阅
1.对于Gazebo的图形用户界面(GUI)的使用与说明,由于比较简单,请参考:http://gazebosim.org/user_guide/started_gui.html。2.Gazebo的随机数:Gazebo制造了一个随机数生成器的使用,默认情况下,随机种子被设置为正在运行的Gazebo进程的处理识别符(PID),随机数种子能手动设置,该特征的好处是获取了一串确定性的随机数序列,有翻译 2014-03-13 20:21:30 · 7160 阅读 · 0 评论 -
五 Gazebo学习总结之创建一个小车
SDF(Simulator Description format)是用于描述Gazebo仿真环境中所有元素的一种XML文件格式,包括机器人。通过阅读Model Data documentation,要创建模型,必须遵循Gazebo模型数据库目录结构中的格式规则,详细的模型描述格式请参考SDF 1.4 reference。1.创建模型目录mkdir -p ~/.gazebo/mo翻译 2014-03-14 21:35:54 · 6397 阅读 · 2 评论 -
六 Gazebo学习总结之附加网格
对于模型的视觉和传感器方面网格可以增加实时性,下面将展示怎么使用自定义的网格来设定出现在仿真器中的模型。附加的网格作为视觉:网格最常用的例子是作为一个逼真的视觉。1.引导到my_robot目录cd ~/.gazebo/models/my_robot2.打开model.sdf文件gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf3.翻译 2014-03-15 12:44:28 · 3791 阅读 · 1 评论 -
七 Gazebo学习总结之传感器的添加
本文展示的是使用者怎么直接通过Gazebo其他模型来创建复杂的模型,以及使用和标签来连接一个复杂模型的不同部分。1.增加一个激光器a.进入先前教程的模型目录中。cd ~/.gazebo/models/my_robotb.打开model.sdf文件。c.添加以下程序到文件末尾标签之前。 model://hokuyo 0.2 0 0.2 0 0 0 ho翻译 2014-03-15 13:44:04 · 6754 阅读 · 4 评论 -
八 Gazebo学习总结之附加抓手到机器人
开始Gazebo,确定能从先前的教程中载入模型。1.应该有如下图所示的底座。2.根据经验,为了使模型变大,修改~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf,让小车能容纳抓手。gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf按以下程序更新内容: 0 0 .25 0 0 0 20.翻译 2014-03-15 14:06:17 · 2996 阅读 · 0 评论