五 Gazebo学习总结之创建一个小车

SDF（Simulator Description format）是用于描述Gazebo仿真环境中所有元素的一种XML文件格式，包括机器人。

通过阅读Model Data documentation，要创建模型，必须遵循Gazebo模型数据库目录结构中的格式规则，详细的模型描述格式请参考SDF 1.4 reference。

1.创建模型目录

mkdir -p ~/.gazebo/models/my_robot

2.创建模型配置文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.config

3.将以下语句复制到.config 配置文件中

<?xml version="1.0"?>
<model>
  <name>My Robot</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.4'>model.sdf</sdf>

  <author>
   <name>My Name</name>
   <email>me@my.email</email>
  </author>

  <description>
    My awesome robot.
  </description>
</model>

4.在 ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf 目录下创建.sdf文件

gedit ~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf

5.复制以下语句到.sdf文件中

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="my_robot">
  </model>
</sdf>

到此处，就有了模型的基本内容，model.config文件描述了机器人一些额外的元数据，且包含了必要的标签。

6.创建模型的结构

a.通过添加<static>true</static>元素到~/.gazebo/models/my_robot/model.sdf文件中,使模型处于静止状态。

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="my_robot">
    <static>true</static>
   </model>
</sdf>

b.添加长方形底座。

<?xml version='1.0'?>
  <sdf version='1.4'>
    <model name="my_robot">
    <static>true</static>
      <link name='chassis'>
        <pose>0 0 .1 0 0 0</pose>

        <collision name='collision'>
          <geometry>
            <box>
              <size>.4 .2 .1</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>

        <visual name='visual'>
          <geometry>
            <box>
              <size>.4 .2 .1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
      </link>
   </model>
</sdf>

创建的是一个0.4*0.2*0.1米的盒子，由于盒子高为0.2，以盒子的中心点为坐标系，故需要<pose>0 0 .1 0 0 0</pose>，碰撞元素（collision）指定了所使用的碰撞检测引擎的形状，视觉元素（visual）指定了视图引擎的形状，大部分的例子中，collision和visual是相同的，最常见的使用不同collision和visual元素是为了搭配一个使用了复杂网格的视觉元素而简化了碰撞元素，这有利于提高性能。

c.运行Gazebo，检测图形是否能输出。

gazebo

结果如下：

d.添加一个万向轮，万向轮是一个没有摩擦的球体。

 <collision name='caster_collision'>
        <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
        <geometry>
          <sphere>
          <radius>.05</radius>
        </sphere>
      </geometry>

      <surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0</mu>
            <mu2>0</mu2>
            <slip1>1.0</slip1>
            <slip2>1.0</slip2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>
    </collision>

    <visual name='caster_visual'>
      <pose>-0.15 0 -0.05 0 0 0</pose>
      <geometry>
        <sphere>
          <radius>.05</radius>
        </sphere>
      </geometry>
    </visual>

保存，点击Gazebo的GUI界面中的Insert选项，结果如下：

e.增加左右轮。

<link name="left_wheel">
    <pose>0.1 0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

<link name="right_wheel">
    <pose>0.1 -0.13 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
    <collision name="collision">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </collision>
    <visual name="visual">
      <geometry>
        <cylinder>
          <radius>.1</radius>
          <length>.05</length>
        </cylinder>
      </geometry>
    </visual>
  </link>

结果如下：

设置<static>为false后，小车将能运行。

本文靠自己的理解，翻译而来，错误之处望不吝指教！！！