Control code

//  chip: pic16f877
#include
#define AND  0xe0                                  //状态采集5，6，7位  
#define CURA 0X0a                                  //电流环比例和积分系数之和
#define CURB 0X09                                  //电流环比例系数
#define THL  0X6400                                //电流环最大输出
#define FULLDUTY 0X0FF                             //占空比为1时的高电平时间
#define SPEA 0X1d                                  //转速环比例和积分系数之和
#define SPEB 0X1c                                  //转速环比例系数
#define GCURHILO 0X0330                            //转速环最大输出
#define GCURH 0X33                                 //最大给定电流
#define GSPEH 0X67                                 //最大转速给定
#define TSON 0X38                                  //手柄开启电压1.1 V，TSON*2为刹车后手柄开启电压，即2.2 V                                 
#define VOLON 0X4c                                 //低电压保护重开电压3.0 V即33 V
#define VOLOFF 0X49                                //低电压保护关断电压2.86 V即31.5 V
volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed,
        speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth,
        voltage;                                   //寄存器定义
       
static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower,
        off,shutdown,curpid;                       //标志位定义
       
static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf,
        0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff};                 //状态寄存器表
// DELAYH        延时
// DELAYL        延时
// oldstate      状态
// speed         转速保持寄存器
// speedcount    转速计数寄存器
// count_ts      手柄电压采样次数计数器
// count_vol     低电压采样次数计数器
// gcur          速度环运算结果
// tsh           手柄A/D值
// voltage       电池A/D值
// currenth      电流A/D值
// ts            采集手柄值的标志位
// sp1           转速低标志
// spe           低速标志位
// volflag       电池电压标志
// spepid        转速标志
// lowpower      欠电压标志
// off           复位标志
// shutdown      刹车标志
// curpid        电流标志       
// ************逆变桥输出控制表*************
// 逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有效，
// 其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
// RETLW 0X0AF ；如霍尔信号为 0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
// RETLW 0X0BE ；如霍尔信号为 0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
// RETLW 0X0FF ；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态
// RETLW 0X07E ；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
// RETLW 0X0CF ；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
// RETLW 0X0FF ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
// RETLW 0X0D7 ；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
// RETLW 0X077 ；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平   
       

void INIT877(void)
{
     PORTC=0X0FF;                               // 关断所有MOSFET //
        TRISC=0X02;                                // 设置C口输出 //
        PIE1=0X00;                                 // 中断寄存器初始化，关断所有中断 //
        TRISA=0XCF;                                // 设置RA4,RA5 输出 //
        TRISB=0XEF;                                // RB 口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号 //
        PORTC=new[(PORTB&AND)>>5];                 // 采集第一次霍尔信号，并输出相应的信号，导通两个MOS管 //                                      
        T2CON=0X01;                                // TMR2为4分频 //
        CCPR1L=0X0FF;                              // 初始时PWM输出全高 //
        CCP1CON=0X0FF;                             // CCP1设置为PWM方式 //
        CCP2CON=0X0B;                              // CCP2设置为特殊方式，以触发AD //
        ADCON0=0X81;                               // AD时钟为32分频,且AD使能,选择AN0通道采集手柄电压 //                                     
        TMR2=0X00;                                 // TMR2寄存器初始化 //
        TMR1H=0X00;                                // TMR1寄存器初始化 /
        TMR1L=0X00;
        T1CON=0X00;                                // TMR1为1 分频 //
        CCPR2H=0X08;
        CCPR2L=0X00;                               // 电流采样周期设置为TAD=512 μs //
        PR2=0XC7;                                  // PWM频率设置为5 kHz //
        ADCON1=0X02;                               // AD结果左移 //
        OPTION=0XFB;                               // INT上升沿触发 //
        TMR2ON=1;                                  // PWM开始工作 //
        INTCON=0XD8;                               // 中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1 //
        ADIE=1;                                    // AD中断使能 //
        speedcount=0x00;                           // 转速计数寄存器 //
        speed=0x7f;                                // 转速保持寄存器 //
        spe=1;                                     // 低速标志位 //
        sp1=1;                                     // 转速低标志 //
        oldstate=0x0ff;                            // 初始状态设置，区别于其他状态 //
        count_ts=0x08;                             // 电流采样8次,采集1次手柄 //
        count_vol=0x00;                            // 采样256次手柄,采集1次电池电压 //
        ts=1;                                      // 可以采集手柄值的标志位 //
        ADGO=1;                                    // AD采样使能 //
        TMR1ON=1;                                  // CCP2部件开始工作 //
}
  
//------------延时子程序---------------
#pragma interrupt_level 1
void DELAY1(char x)
{
 DELAYH=x;                //延时参数设置
        #asm
        DELAY2 MOVLW 0X06
        MOVWF _DELAYL
        DELAY1 DECFSZ _DELAYL
        GOTO DELAY1
        DECFSZ _DELAYH
        GOTO DELAY2
        #endasm
}
  

void sample(void)
{
 char state1,state2,state3,x;
 do {
  x=1;
                state1=(PORTB&AND);                // 霍尔信号采集 //
                DELAY1(x);
                state2=(PORTB&AND);
        } while (state1-state2);                   // 当两次采样结果不相同时继续采集状态 //
        if (state1-oldstate!=0) {                  // ？看本次采样结果是否与上次相同，不同则执行 //
                oldstate=state1;                   // 将本次状态设置为旧状态 //
                state1=(oldstate>>5);
                PORTC=new[state1];                 // ？C口输出相应的信号触发两个MOS管 //
                if (sp1==1) {spe=1;sp1=0;}         // 如果转速很低，则spe置1, sp1清零 ！ //
                else {                             // 否则，spe=0,计转速 //
                        spe=0;sp1=0;               
                        speedcount<<=1;
                        state3=(TMR1H>>2);         
                        speed=speedcount+state3;   // speed寄存器为每256 μs加1 //
                }
                speedcount=0;
        }
}
 

void AD(void)
{
 char x;
        ADIF=0;                                    // 清AD中断标志位 //
        if (ts==1) {                               // 如果为手柄采样，则采样手柄值 //
                CHS0=1;                            // 选择电流采样通道 //
                count_vol=count_vol+1;             // 电池采样计数寄存器 //
                spepid=1;                          // 置转速闭环运算标志 //
                ts=0; tsh=ADRESH;                  // 存手柄值 //
                if (count_vol==0) {                // 如果电池采样时间到，则选择AN2通道，采集电池电压 //
                        CHS0=0; CHS1=1;
                        volflag=1;
                        x=1; DELAY1(x);
                        ADGO=1;
                }
        }
        else if (volflag==1) {                     // 电池采样完毕，进行相应的处理 //
                CHS1=0; CHS0=1;
                volflag=0;
                voltage=ADRESH;
                lowpower=1;
        }
        else {                                     //  否则，中断为采样电流中断 //
                speedcount=speedcount+1;           // speedcount寄存器加1，作为测量转速用 //
                if (speedcount>0x3d) sp1=1;        // 如果转速低于1 000 000 μs/(512 μs*3eh*3)则认为为低速状态 //
                currenth=ADRESH;
                curpid=1;
                count_ts=count_ts-1;
                if (count_ts==0) {                 // 如果手柄时间到，则转入手柄采样通道 //
                       CHS0=0;
                       count_ts=0x08;
                       ts=1;
                       x=1; DELAY1(x);
                       ADGO=1;
                }
        }
}
 

void BREAKON(void)
{
         char x;
         off=0;                                    // off清零，如果是干扰则不复位 //
         shutdown=0;
         if (RB0==1) {                             // 如果刹车信号为真，则停止输出电压 //
                ADIE=0;                            // 关AD中断 //
                INTE=0;                            // 关刹车中断 //
                CCPR1L=FULLDUTY;                   // 输出电压0 //
                TMR1ON=0;                          // 关CCP2，不再触发AD //
                for (;ADGO==1;) continue;          // 如正在采样，则等待采样结束 //
                ADIF=0;                            // ADIF位清零 //
                CHS0=0;                            // 选择通道0采样手柄 //
                CHS1=0;
                x=1;
                DELAY1(x);
                do {
                 ADGO=1;
                        for (;ADIF==0;) continue;
                        ADIF=0;
                        CCPR1L=FULLDUTY;
                        asm("CLRWDT");
                        tsh=(ADRESH>>1);
                } while (tsh>TSON||RB0==1);        // 当手柄值大于2.2 V或刹车仍旧继续时,执行以上语句上语句 //
                off=1;                             // 置复位标志 //
        }
}
 

void POWER(void)
{
 char x;
        lowpower=0;
        voltage>>=1;                               // 电压值换为7位，以利于单字节运算 //
        if (voltage
                ADIE=0;
                INTE=0;
                TMR1ON=0;
                CCPR1L=FULLDUTY;
                for (;ADGO==1;) continue;
                ADIF=0;
                CHS0=0; CHS1=1;
                x=1;
                DELAY1(x);
                do {
                 ADGO=1;
                        for (;ADIF==0;) continue;
                        ADIF=0;
                        voltage=(ADRESH>>1);
                        CCPR1L=FULLDUTY;
                        asm("CLRWDT");
                } while (voltage
                off=1;                             // 置复位标志 //
        }
}
  

void CURPI(void)
{
 static int curep=0x00, curek=0x00, curuk=0x00;
        union data{int pwm;
        char a[2];}b;                              // 定义电流环运算寄存器 //
        curpid=0;                                  // 清电流运算标志 //
        curep=curek*CURB;                          // 计算上一次偏差与比例系数的积 //
        if (currenth<2) currenth=2;                // 如果采样电流为零，则认为有一个小电流以利于使转速下降 //
        currenth>>=1;
        curek=gcur-currenth;                       // 计算本次偏差 //
        curuk=curuk+curek*CURA-curep;              // 按闭环PI运算方式得到本次输出结果，下面对结果进行处理 //
        if (curuk<0x00) {                          // 如果输出小于零，则认为输出为零 //
                curuk=0; CCPR1L=FULLDUTY;
                CCP1X=0; CCP1Y=0;
        }
        else if (curuk-THL>=0) {                   // 如果输出大于限幅值，则输出最大电压 //
                curuk=THL;
                CCPR1L=0; CCP1X=0; CCP1Y=0;
        }
        else {                                     // 否则，按比例输出相应的高电平时间到CCPR1寄存器 //
                b.pwm=THL-curuk;
                b.pwm<<=1;
                CCPR1L=b.a[1];                     // CCPR1L=(b.pwm>>8)&0x0ff;将PWM寄存器的高半字节 //
                if (b.pwm&0x80!=0) CCP1X=1;
                else CCP1X=0;
                if (b.pwm&0x40!=0) CCP1Y=1;
                else CCP1Y=0;
        }
}

void SPEPI(void)
{
 static int speep=0x00, speek=0x00, speuk=0x00;
        int tsh1, speed1;                          // 转速寄存器定义 //
        spepid=0;                                  // 清转速运算标志 // 
        if (spe==1) speed1=0x00;                   // 若转速太低，则认为转速为零 //
        else speed1=0x7f-speed;                    // 否则计算实际转速 //
        if (speed1<0) speed1=0;                    // 如果speed>0x7f,则认为转速为零 //
        {
         speep=speek*SPEB;
                tsh1=tsh-0x38;                     // 得到计算用的手柄值 //                             
                speek=tsh1-speed1;
        }
        if (tsh1<0) {speuk=0; gcur=0;}             // 当手柄值低于1.1 V时(tsh<0x33)，则认为手柄给定为零 //               
        else {                                     // 否则tsh<0x33，计算相应的转速环输出 //
                if (tsh1>=GSPEH) {
                 tsh1=GSPEH;                                     // 限制最大转速 //
                 speuk=speuk+speek*SPEA-speep;                   // 计算得转速环输出 //
         }
         if (speuk<=0X00) {speuk=0x00; gcur=0x00;}               // 转速环输出处理 //
         else if (speuk>GCURHILO) {speuk=GCURHILO; gcur=GCURH;}  // 转速环输出限制，即限制最大电流约12A //
         else {gcur=(speuk>>4)&0x0ff;}                           // 调速状态时的输出 //
        }
}

main(void)
{
 for (;;) {
         INIT877();                                // 单片机复位后，先对其进行初始化 //
  off=0;                                    // 清复位标志 //
                for (;off==0;) {                          // 复位标志为零，则执行下面程序，否则复位 //
                        if (curpid==1) CURPI();           // 电流标志=1，电流环运算 //
                 else if (spepid==1) SPEPI();      // 转速标志=1，转速环运算 //
                        else if (lowpower==1) POWER();    // 欠电压标志=1，欠电压保护 //
                        else if (shutdown==1) BREAKON();  // 刹车标志=1，刹车处理 //
                        asm("CLRWDT");                    // 清看门狗 //
                }
        }
}

#pragma interrupt_level 1
void interrupt INTS(void)
{ 
         if (RBIF==1) {RBIF=0; sample();}                 // 是否为RB口电平变化中断？ 是，进入状态采集子程序 //
         else if (ADIF==1) AD();                          // 是否为AD采样中断？ 是，进入AD采样子程序 //
         else if (INTF==1) {shutdown=1; INTF=0;}          // 刹车中断来，置刹车标志 //
}