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RSS订阅原创 机器学习——tensorflow笔记
使用的TF前需要明白：TF使用Graph计算任务，在Session上下文中执行Graph,使用tensor表示数据，通过variable维护状态，使用feed,fetch为任意操作赋值或获取数据。图中的节点被称之为 op (operation),一个 op获得 0 个或多个 Tensor , 执行计算, 产生 0 个或多个 Tensor . 每个 Tensor 是一个numpy ndarray...
2019-10-24 08:26:27
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原创 视觉SLAM——非线性优化问题
SLAM位姿求解问题根本上是一个不断进行非线性优化到最优值的问题。1. 最大似然问题。位姿估计本身是求解最大似然估计，即在什么样的状态下xk，最可能产生现在观测到的数据。运动方程：; 表示从k-1时刻到k时刻的运动,表示k-1时刻位姿，是传感器读数，是噪声。观测方程：;在位置观测到某个点,产生一个观测数据,是噪声,是观测值。位姿是可以使用变换矩阵或李代数表示，则在处对点进行一次观测，对应...
2019-10-16 14:59:43
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空空如也
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