xtark_robot的博客

又有好几个月没有写博客了，今天风和日丽，于是乎想写一篇关于自己对于move_base的理解、心得。move_base是ROS下关于机器人路径规划的中心枢纽。它通过订阅激光雷达、map地图、amcl的定位等数据，然后规划出全局和局部路径，再将路径转化为机器人的速度信息，最终实现机器人导航。这里又要盗官网的图了。上面这个图很好的展示了move_base的整个框架，下面我更加详细的介绍一下每个模块的功能及其是如何衔接的。首先左上角的amcl模块是ROS的导航定位模块，amcl也叫自适应蒙特卡罗定位，amc

1.适配与测试游戏手柄首先把手柄插入主机，一般来说可以通过检查/dev/input查看，里面js#的设备一般就是手柄了ls /dev/input/然后使用jstest，安装的话sudo apt-get install就好，使用jstest的语句如下：sudo jstest /dev/input/jsXX为之前js#的后缀数字，根据数字不同，可以检测不同的手柄。最后要记得检查一下手柄设备的权限，需要的权限是读和写，需要添加的话命令如下：sudo chmod a+rw /dev/input/j

前言很多朋友私信问我对机器人和人工智能感兴趣，该怎么展开学习。最近稍微有点空，我写写我的看法。两年前，我在知乎回答如何定义「机器人」？ - YY硕的回答（链接 1）中试图给机器人做出一个比较仔细的定义，我觉得机器人和人工智能最大的区别在于是否要和物理世界进行交互。今年初在另一篇知乎回答里对机器人或人工智能的研究会帮助我们更好的了解人类自己吗？ - YY硕的回答（链接 2）我说到传感器是和物理世界交互的基础。后来，我又在知乎回答有哪些与控制、机器人等相关的 quotes？（链接 3） - YY硕的回答中提

ssh 登录ubuntu时，可能会报错failed to connect to http://changelogs.ubuntu.com/meta-release，can’t resolve…看着很碍眼，怎么解决呢？Step1. 检查DNS可以ping一下 changelogs.ubuntu.com正常 → Step2不正常，报错 → 请检查网络及DNS配置，解决网络问题之后，sudo init 6,查看有无上述消息，无 → 已解决，仍然出现 → Step2Step2. 删除缓存sudo

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1、运行节点时报错：[rospack] Error: package ‘test’ not found没有找到ros功能包，原因是没有为功能包配置系统环境，可以利用source运行工作空间中devel目录下的setup.bash配置文件并使配置立即生效。setup.bash脚本的作用是让一些ros* 开头的命令可以使用，同时还能够创建一些ROS开头的环境变量eg：ROS_PACKAGE_PATH。在命令行中可以使用echo在~/.bashrc文件中追加以下内容：echo “source ~/catk

创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace #初始化工作空间 cd ~/catkin_ws catkin_make #编译工作空间执行catkin_make命令后，catkin文件夹下有三个文件夹：build、devel和src。build文件为编译空间（The Build Space），其中的CMake*和catkin文件为工作包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件；devel文件为开发空间（.

大家好，在写博客的这段时间内，后台留言最多的问题除了文章中的代码之外，大致可以分为下面三种Python是什么/怎么学学Python看什么书/什么课我的vscode/pycharm/notebook等怎么配置失败了那么今天就和各位新手朋友聊一聊在入门阶段该去哪里撸代码。首先在配置开发环境之前先思考自己学Python的方法。如果是跟着视频/相关书籍学的话，那么建议无条件按照对应视频/书本里的环境配置，甚至连相关库都要尽可能一致，因为很可能一点变动就会导致你按照教程做确报错了。如果是

有很多刚刚接触ROS的朋友们搞不清楚ROS，Ubuntu，raspbian的关系，想这些不都是系统吗？为什么会有三个系统？电脑上装的是Ubuntu，那树莓派上装的是ROS吗？那raspbian呢？现在来帮大家理清楚一下这三者的关系。Ubuntu是一个以桌面应用为主的Linux操作系统，而raspbian是针对 Raspberry Pi 专门优化、基于 Debian 的 Raspbian OS。ROS说是叫机器人操作系统，其实并不是像Ubuntu那样完整的系统，可以理解成ROS一个中间件或者一个库，它需

前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是ubuntu，因为ROS在ubuntu上的支持是最好的。如果是新手，我建议使用”apt-get“的方法进行安装，不走很简单，按照wiki

一、 总体结构根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：（1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。（2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等；库的上一层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层的库；最上层的代码是应用级的代码，让机器人完成某一确定的功能。一般是从另一个角度对ROS分

launch启动文件每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。如果rosrun是执行一个节点的命令，那么roslaunch可以运行多个节点。启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。roslaun

硬件技术的飞速发展在促进机器人领域快速发展和复杂化的同时，也对机器人系统的软件开发提出了巨大挑战。机器人平台与硬件设备越来越丰富，致使软件代码的复用性和模块化需求越发强烈，而已有的机器人系统又不能很好地适应需求。相比硬件开发，软件开发明显力不从心。为迎接机器人软件开发面临的巨大挑战，全球各地的开发者与研究机构纷纷投入机器人通用软件框架的研发工作当中。在近几年里，产生了多种优秀的机器人软件框架，为软件开发工作提供了极大的便利，其中最为优秀的软件框架之一就是机器人操作系统（Robot Operating Sys

Linux 用户经常需要对系统配置文件进行文本编辑，所以至少掌握一种文本编辑器，首选编辑器是 vi/vim。几乎任何一个发行版都有 vi 或者 vim 编辑器，在嵌入式 Linux 通常也会集成 vi 编辑器。Vi 编辑器是 Linux 和 Unix 上最基本的文本编辑器，工作在字符模式下，支持众多的命令，是一款功能强大，效率很高的文本编辑器。Vi 编辑器可以对文本进行编辑、删除、查找和替换、文本块操作等，全部操作都是在命令模式下进行的。Vi 有两种工作模式：命令模式和输入模式。嵌入式 Linux 系统中

安装Ubuntu makesudo apt-get install ubuntu-make安装成功之后便可开始安装visual studio code使用命令安装visual studio codeumake ide visual-studio-code (这条命令网上很多错写成web)中间会确认安装visual studio code，输入a即可安装完成后，可以发现VSCode图标已经出现在Unity启动器上，点击即可运行。4：若安装完VSCode没有报错也没有图标显.

１、创建工作空间并编译$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make２、使工作空间在当前Shell中完全生效$ source devel/setup.bash3、寻找包路径$ rospack find [包名称]４、切换到制定包的路径下$ roscd [本地包名称[/子目录]]５、列出制定位置下的文件以及目录$ rosls [locationname[/subdir]]６、创建包$ roscreate-pkg [pac