1.适配与测试游戏手柄
首先把手柄插入主机,一般来说可以通过检查/dev/input查看,里面js#的设备一般就是手柄了
ls /dev/input/
然后使用jstest,安装的话sudo apt-get install就好,使用jstest的语句如下:
sudo jstest /dev/input/jsX
X为之前js#的后缀数字,根据数字不同,可以检测不同的手柄。
最后要记得检查一下手柄设备的权限,需要的权限是读和写,需要添加的话命令如下:
sudo chmod a+rw /dev/input/jsX
2.安装joy ROS包
接下来安装ROS的joy包
sudo apt-get install ros-ROS版本-joy
启动joy节点之前要先设定一下这个节点所读取的手柄设备:
rosparam set joy_node/dev "/dev/input/jsX"
然后开启joy节点
rosrun joy joy_node
如果能通过rostopic list看到joy主题,并通过echo看到内容的话就成功了
3.代码
原作者是:Andrew Dai
#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import Joy
def callback(data):
twist = Twist()
twist.linear.x = data.axes[1]
twist.angular.z = data.axes[0]
print('speed: %.2f, turn: %.2f'%(twist.linear.x,twist.angular.z))
if data.buttons[2]==1:
twist.linear.x = 0
twist.angular.z = 0
print("STOP!!")
pub.publish(twist)
# Intializes everything
def start():
# publishing to "cmd_vel" to control turtle1
global pub
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
# subscribed to joystick inputs on topic "joy"
rospy.Subscriber("joy", Joy, callback)
# starts the node
rospy.init_node('Joy2Turtle')
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
start()
从joy主题内获取手柄的信息,其中
twist.linear.x = data.axes[1]
twist.angular.z = data.axes[0]
获取了手柄摇杆的信息,并直接填入twist信息里面。我这里直接填进去了,需要的话可以对数值进行调整,以免跑的太快
data.buttons[2]
获取了手柄上X键的信息,如果按下的话就会立即停止机器人的运动
最后发布twist信息,将控制命令传给机器人
4.Launch File
自己写的一个launch文件,为了启动的时候方便一点
<launch>
<arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
<param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
<param name="deadzone" value="0.3" />
<param name="autorepeat_rate" value="20" />
</node>
<node pkg="joytwist" type="joytwist.py" name="joytwist" output="screen"/>
</launch>
启动命令
roslaunch joyetwist joytwist.launch
然后就可以愉快的用手柄控制乌龟了,比自带的键盘teleop舒服太多了
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原文链接:https://blog.csdn.net/seeseeatre/article/details/79188095