沙子的专栏

原创 项目实战：基于瑞萨RA6M5构建多节点OTA升级-创建系统最小框架＜三＞

MCUBoot项目创建完成后，接下来我们需要搭建多节点OTA系统最小框架，再将系统分模块搭建逐层完善，直到实现最终完整系统。开始动手干吧！

原创 项目实战：基于瑞萨RA6M5构建多节点OTA升级-创建工程MCUBoot＜二＞

项目系统架构搭好了，咱们就开始动手实践吧！实现固件升级需要用到UBoot引导加载程序，因此，我们先创建一个项目实现UBoot功能。本文描述了瑞萨RA6M5 MCUBoot的创建过程

原创 项目实战：基于瑞萨RA6M5构建多节点OTA升级-系统设计＜一＞

项目背景原嵌入式控制系统采用分布式模块化架构，由12个功能板卡（通信控制、信号采集、驱动执行等）组成。系统维护阶段存在以下痛点：低效的本地烧录机制：各板卡固件升级需通过JTAG接口逐一手动连接JLINK仿真器，单次全系统升级耗时达0.5~1小时；人工操作风险：工程师需现场拆装设备并核对版本号，近两年记录显示15%的升级失败源于人为操作失误；缺乏远程管理能力：无法实现异常状态回传、版本一致性校验等工业4.0基础需求。为突破传统维护模式瓶颈，本项目提出"通过总线挂载主控板实现多模块OTA升级"设计方

原创 浅谈分布式多节点嵌入式系统中RS485总线指令冲突解决及性能优化

RS485总线多节点竞争总线时，是否遇到过，由于缺乏冲突检测机制，发生指令冲突？系统实时性如何保障？如何解决了？采用主从轮询方式？同样也会因高延迟加剧冲突！笔者在项目开发过程中就遇到过这样的问题，既要保证实时性，又要解决总线指令冲突，同时还不能修改硬件，只能通过软件去改善这个问题。

原创 FreeRTOS 同步机制的消息传递模式

FreeRTOS 同步机制的消息传递模式（1V1 或 1Vn）

原创 项目实战：瑞萨Renesas基于FreeRTOS+按键功能

项目实战：瑞萨Renesas基于FreeRTOS+按键功能系统实现关键点：按键扫描采用定时器扫描+状态机+消抖算法，降低CPU占用率。按键长/短按键触发只向总线发送一条指令，减少任务调用同时降低CPU占用率。RS485接收任务通过指令过滤，减少任务调用同时降低CPU占用率。RS485发送任务通过信号量控制时序，避免总线冲突。静态内存分配确保系统长期运行稳定性。

原创 GD32F10x DMA Flash to RAM transfer

一、DMA传输主要特性：1，数据传输长度，最大655362，7个通道，每个通道都配置3，AHB\APB外设，片上闪存和SRAM都可以作为访问的源端和目的端；4，支持软件优先级：低、中、高、极高，硬件优先级：通道号越低，优先级越高5，存储器和外设数据传输支持固定寻址和增量寻址；6，支持循环传输模式7，支持外设到存储器，存储器到外设，存储器到存储器的数据传输；8， 每个通道有 3 种类型的事件标志和独立的中断，支持中断的使能和清除；9，支持中断使能和清除。二、功能

原创 GD32 GPIO输出配置

一、简介 最多可支持 55 个通用 I/O 引脚（GPIO），分别为 PA0 ~ PA15， PB0 ~ PB15， PC0 ~ PC15，PD2， PF0， PF1， PF4 ~ PF7，各片上设备用其来实现逻辑输入/输出功能。每个 GPIO 端口有相关的控制和配置寄存器以满足特定应用的需求。 GPIO端口和其他的备用功能（AFs）备用引脚，在特定的封装下获得最大的灵活性。 GPIO引脚通过配置相关的寄存器可以用作备用功能引脚，备用功能输入/输出都可以。 每个...

原创 解决GD32F330Fx无法进入main的方法

问题：如图所示，运行后无法进入main解决方法：选择 “target”选项卡， 然后选择 “USE Mcrolib”。

转载 PCD（点云数据）文件格式

转载地址：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=54原文地址：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php为什么用一种新的文件格式？PCD文件格式并非白费力气地做重复工作，现有的文件结构因本身组成的原因不支持由PCL库引进n维点...

原创 初探opencv

1，cvLoadImage()通过文件名确定被加载文件的格式；自动分配图像数据结构所需的内存。支持：BMP/DIB/JPEG/JPE/PNG/PBM/PGM/PPM/SR/RAS/TIFF。函数返回一个指针，该指针指向一块描述该图像文件的数据结构（IplImage）而分配的内存块。IPLIMAGE结构体处理：单通道、多通道、整型、浮点型等所有类型的图像文件。2，cvNamedWin...

原创 OpenCV基础——命名规则、基本数据结构

一、命名规则1，函数命名规则通用行数名：cvActionTargetMod(...)Action表示核心函数（Set，Create等）；Target表示目标图像区域（轮廓，多边形等）；Mod表示可选变种（变量类型等）；2，矩阵数据类型CV_<bit_depth>(S|U|F)C<number_of_channels>S表示带符号整数U表示...

原创 Debian 安装 VMware tools

1，在vmware的菜单中选择Vm->install vmware-tools，vmware就会把安装文件映射到你的cdrom。2，解压VMwareTools到指定目录。3，终端输入which gcc命令来查看是否已安装GCC。4，su root5，如果没安装GCC执行指：apt-get install gcc6，安装kernel-header      1）u

转载 Linux目录结构

linux文件系统的最顶端是/，称为linux的root，所有的目录、文件、设备都在/之下。  文件类型  linux有四种基本文件系统类型：普通文件、目录文件、连续文件和特殊文件。可以用file命令来识别。  普通文件：如文本文件、c语言源代码、shell脚本等，可以用cat、less、more、vi等来察看内容，用mv来改名。目录文件：包括文件名、子目录名及其指针。可以用ls列出目

转载 Debian apt-get用法

apt-get用法 apt-get upgrade  和 apt-get dist-upgrade升级Debian 在同一个版本编号下，依套件成熟度又分 stable、testing、unstable。 若我们现在用的是 Debina 3.0r2 stable，apt-get upgrade 就可以升级for stable 的软件，apt-get dist-upgrade 则可

原创 shell编程<三> 引用

SHELL引用类型包括双引号、单引号、反引号、反斜线1，双引号使用双引号可以引用除字符美元符号（$）、反引号（`）、反斜线（\）外的任意字符或字符串。2，单引号与双引号类似，不同的是shell会忽略任何引用值。GIRL='girl'echo "The '$GIRL' did well"执行结果The 'girl' did well3，反引号用于设置系统命令的

原创 shell汇总

原创 shell编程<二>

一、if语句if [ expressino ]then#code blockelif [ expression ]then#code blockelse#code block   fifi比较整 数a和b是否相等：    if [ $a = $b ] （也可 用 -eq）判断整数a是否大于整数b：if [ $a -gt $b ]

原创 Shell编程<一>

1，内部参数$# :传入脚本的命令行参数个数$* :所有命令行参数值，在各个参数值之间留有空格$0 :命令 本 身 （ shell 文 件 名）$1 :第 一 个 命令 行 参数$2 :第二 个 命令 行参数$? ----上一个代码或者shell程序在shell中退出的情况，如果正常退出则返回0，反之为非0值。$- ----在Shell启动或使用set命令时提供

原创 Debian Samba服务配置

1，安装apt-get install samba 2，配置smb.conf#cd /etc/samba/#vi smb.conf[global]log file=/var/log/samba/log.%m[tmp]   #指定共享目录名comment=Temporary file spacepath=/tmp #指定共享路径read only=no

原创 Debian的NFS配置

1，安装NFS服务程序apt-get install nfs-kernel-server2，安装NFS客户端程序apt-get install nfs-commmon3，配置portmap编辑/etc/default/portmap, 将 -i 127.0.0.1 去掉.4，配置/etc/exports，NFS挂载目录及权限由/etc/exports文件定义

原创 一些嵌入式概念

宿主机：是执行编译、链接嵌入式软件的计算机；Tftp服务器作为 工作于 宿 主机上的 软 件，主要提供对目标机的主要映像文件的下载工作。目标机：是运行嵌入式软件的硬件平台。NFS：网络 文件系统（NFS，Network File System）是一种将远程主机上的分区（目录）经网络挂载到本地的一 种 机 制，通过对网络文件系统的支持，用户可以在本地系

原创 Debian Linux tftp服务器配置

1，首先，安装tftp客户端和服务端apt-get install tftp tftpd2，安装xinetd,因为默认下用的是openbsd-inetd apt-get  install xinetd3，tftp服务器配置inetd.conf，將/etc/inetd.conf中关于tftp的部份注释删掉。4，在/etc/xinetd.d/下新建一个tftp的文件