定时器输出比较模式控制步进电机

最新推荐文章于 2024-04-29 17:46:09 发布
最新推荐文章于 2024-04-29 17:46:09 发布
阅读量1k 收藏 12
点赞数
文章标签： 单片机 stm32
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/xuechanba/article/details/116191976
版权

单片机平台

正点原子探索者STM32F407

引脚

PUL+ <—> VCC(+3.3v)
PUL- <—> TIM1_CH1（PA8）

DIR+ <—> VCC(+3.3v)
DIR- <—> PE5

ENA+ <—> VCC(+3.3v)
ENA- <—> PE6

按键：
控制使能：PE4
控制方向：PE3

在这里插入图片描述
TIM1的设置
在这里插入图片描述
修正：
如果是168分频，这里应该填167。
如果是6分频，这里应该填5。

在这里插入图片描述
key_exit.h

#ifndef __KEY_EXTI_H__
#define __KEY_EXTI_H__

#include "MyApplication.h"

//定义结构体类型
typedef struct
{
  uint8_t volatile KEY_Flag;  //按键标志位
  uint8_t Press_Num;              
	void (*KEY_EXTI_KEY_Detect)(void);   //按键检测
	
} KEY_EXTI_t;

/* extern variables-----------------------------------------------------------*/
extern KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY0;
extern KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY1;

#endif

key_exit.c

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "MyApplication.h"

volatile Steerper_Motor_Enable_Val_t  Steerper_Motor_Enable_Status_Val = Steerper_Motor_No_EN_Val ;//默认不使能
volatile Steeper_Motor_DIR_Val_t  Steerper_Motor_Dir_Status_Val = Steerper_Motor_FWD_Val;   	 //默认正转


/* Private function prototypes------------------------------------------------*/
static void KEY_EXTI_KEY0_Detect(void); //按键0检测
static void KEY_EXTI_KEY1_Detect(void); //按键1检测

/* Public variables ----------------------------------------------------------*/
//结构体定义
KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY0 = {FALSE,0,KEY_EXTI_KEY0_Detect};
KEY_EXTI_t KEY_EXTI_KEY1 = {FALSE,0,KEY_EXTI_KEY1_Detect};

/* Private function prototypes--------------------------*/
/*
 * @ name    KEY0_Detect
 * @ brief	 触摸按键0检测
 * @ param	 None
 * @ retval  None
*/
static void KEY_EXTI_KEY0_Detect(void) //按键0检测
{
	if(KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag == TRUE)
	{
		HAL_Delay(10);
		
		if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_EXTI_KEY0_GPIO_Port,KEY_EXTI_KEY0_Pin) == GPIO_PIN_SET)
		{
			KEY_EXTI_KEY0.Press_Num++;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 3)
		{
			KEY_EXTI_KEY0.Press_Num =1;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 1)
		{
			printf("Steerper Motor Enable.\r\n");
			Steerper_Motor.Steerper_Motor_Enable();
			Steerper_Motor_Enable_Status_Val=Steerper_Motor_EN_Val;
		}
		
		if(KEY_EXTI_KEY0.Press_Num == 2)
		{
			printf("Steerper Motor Disable.\r\n");
			Steerper_Motor.Steerper_Motor_Disable();
			Steerper_Motor_Enable_Status_Val=Steerper_Motor_No_EN_Val;
		}
		
		//清除按键0状态
		KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag = FALSE;
	}
}

/*
 * @ name    KEY1_Detect
 * @ brief	 触摸按键1检测
 * @ param	 None
 * @ retval  None
*/
static void KEY_EXTI_KEY1_Detect(void) //按键0检测
{
	if(Steerper_Motor_Enable_Status_Val == Steerper_Motor_EN_Val)
	{
		if(KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag == TRUE)
		{
			HAL_Delay(10);

			if(HAL_GPIO_ReadPin(KEY_EXTI_KEY1_GPIO_Port,KEY_EXTI_KEY1_Pin) == GPIO_PIN_SET)
			{
				KEY_EXTI_KEY1.Press_Num++;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 3)
			{
				KEY_EXTI_KEY1.Press_Num =1;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 1)
			{
				printf("Steerper Motor REV.\r\n");
				Steerper_Motor_Dir_Status_Val=Steerper_Motor_REV_Val;
			}
			
			if(KEY_EXTI_KEY1.Press_Num == 2)
			{
				printf("Steerper Motor FWD.\r\n");
				Steerper_Motor_Dir_Status_Val=Steerper_Motor_FWD_Val;
			}
			
			//清除按键1状态
			KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag = FALSE;
		}
	}
}

steeper_motor.h

#ifndef __STEEPER_MOTOR_H__
#define __STEEPER_MOTOR_H__

#include "MyApplication.h"

//定义电机运转的方向
typedef enum
{
  Steerper_Motor_FWD_Val = (uint8_t)1, 
  Steerper_Motor_REV_Val = (uint8_t)0
} Steeper_Motor_DIR_Val_t;

typedef enum
{
	Steerper_Motor_EN_Val = (uint8_t)1,
  Steerper_Motor_No_EN_Val = (uint8_t)0 
} Steerper_Motor_Enable_Val_t;

//定义结构体类型
typedef struct
{
	void (*Steerper_Motor_Enable)(void);     //步进电机使能
	void (*Steerper_Motor_Disable)(void);    //步进电机失能
	void (*Steerper_Motor_FWD)(void);				 //步进电机正转
	void (*Steerper_Motor_REV)(void);	 			 //步进电机反转
} Steerper_Motor_t;

extern Steerper_Motor_t Steerper_Motor;
extern void Steerper_Motor_Work(Steeper_Motor_DIR_Val_t Steerper_Motor_DIR_Val);

/* 控制步进电机使能引脚 */                                        		/* 高电平使能 */  
#define Cotrol_Steerper_Motor_Enable()   HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_EN_Pin, GPIO_PIN_SET)  	   
#define Cotrol_Steerper_Motor_Disable()  HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET)  
																																			/* 低电平反能 */ 	
																																	
/* 控制步进电机方向引脚 */																						/* 高电平正转 */                                        				// 高电平打开-高电平使能 
#define Cotrol_Steerper_Motor_FWD()   	HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_Dir_Pin, GPIO_PIN_SET)  	   
#define Cotrol_Steerper_Motor_REV()  		HAL_GPIO_WritePin(GPIOE, Control_Steeper_Dir_Pin, GPIO_PIN_RESET)  
																																			/* 低电平反转 */ 
					
/* 控制步进电机脉冲引脚 */									 /* 使能比较通道1 */
#define Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Enable()   TIM_CCxChannelCmd(TIM1, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_ENABLE)
#define Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Disable()  TIM_CCxChannelCmd(TIM1, TIM_CHANNEL_1, TIM_CCx_DISABLE)  
																						 /* 失能比较通道1 */
#endif

steeper_motor.c

#include "MyApplication.h"

extern volatile Steerper_Motor_Enable_Val_t  Steerper_Motor_Enable_Status_Val  ;//默认不使能
extern volatile Steeper_Motor_DIR_Val_t  Steerper_Motor_Dir_Status_Val ;   	 //默认正转

void Steerper_Motor_Enable(void);
void Steerper_Motor_Disable(void);
void Steerper_Motor_FWD(void);
void Steerper_Motor_REV(void);

Steerper_Motor_t Steerper_Motor =
{
	Steerper_Motor_Enable,   	//步进电机正能
	Steerper_Motor_Disable,   //步进电机失能
	Steerper_Motor_FWD	,		  //步进电机正转
	Steerper_Motor_REV	 			//步进电机反转
};

//步进电机正能
void Steerper_Motor_Enable(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_Enable();
	Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Enable();
}

//步进电机失能
void Steerper_Motor_Disable(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_PUL_Disable();
	Cotrol_Steerper_Motor_Disable();
}

//步进电机正转
void Steerper_Motor_FWD(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_FWD();
}

//步进电机反转
void Steerper_Motor_REV(void)
{
	Cotrol_Steerper_Motor_REV();
}

//电机工作方向选择
void Steerper_Motor_Work(Steeper_Motor_DIR_Val_t Steerper_Motor_DIR_Val)
{
	if(Steerper_Motor_Enable_Status_Val == Steerper_Motor_EN_Val)
	{
		switch (Steerper_Motor_DIR_Val)
		{
			case Steerper_Motor_FWD_Val:	Steerper_Motor.Steerper_Motor_FWD(); 
				break;
			case Steerper_Motor_REV_Val:  Steerper_Motor.Steerper_Motor_REV(); 
				break;
			default       		:  System.Assert_Failed();
				break;
		}
	}	
}

CallBack.c

#include "MyApplication.h"

__IO uint16_t OC_Pulse_num_Channel1 = 200;    /* 通道1的比较值 */
//比较值为200时，整个脉冲周期的计数值应为400。

//168000000/168/400 = 10000/4 = 2500 Hz （分频系数为168,比较值为200）
//168000000/168/200 = 10000/2 = 5000 Hz （分频系数为168,比较值为100）
//168000000/6/400 = 280000 / 4 =70000 Hz（分频系数为6,比较值为200）

/**
  * @brief  定时器比较中断
  * @param  htim：定时器句柄指针
	*	@note 	无
  * @retval 无
  */
void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  __IO uint16_t count;
  
  /*获取当前计数*/
  count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
  
  /*判断触发中断的输出通道并设置新的比较数值*/
  if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
  {
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, count + OC_Pulse_num_Channel1);
  }
}

/**
  * @brief  EXTI line detection callbacks.
  * @param  GPIO_Pin Specifies the pins connected EXTI line
  * @retval None
  */
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	HAL_Delay(100);      //消抖
	
	switch(GPIO_Pin)
	{
		case KEY_EXTI_KEY0_Pin: KEY_EXTI_KEY0.KEY_Flag = TRUE;
		break;
		case KEY_EXTI_KEY1_Pin: KEY_EXTI_KEY1.KEY_Flag = TRUE;
		break;
		default:printf("Error\r\n");
		break;
	}
}

/********************************************************
  End Of File
********************************************************/
xuechanba
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 12
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
9_1 同一个定时器输出不同频率的PWM（输出比较模式）
05-07
9_1 同一个定时器输出不同频率的PWM（输出比较模式）。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。
STM32外设之TIM定时器使用及输出比较模式PWM生成，PWM频率和占空比计算，文末有固件库TIM驱动文件的函数讲解
BBA_Code的博客
03-26 3972
必须设置TIMx_CCMRx寄存器OCxPE位以使能相应的预装载寄存器，最后还要设置TIMx_CR1寄存器的ARPE位，(在向上计数或中心对称模式中)使能自动重装载的预装载寄存器。预分频器可以将计数器的时钟频率按1到65536之间的任意值分频。根据不同型号的单片机，挂载的定时器个数不同，比如C8T6只有TIM1~4，更高级的控制器有更多的定时器。
STM32cubeMx系列小白学习教程（五）——定时器输出比较(PWM输出）
weixin_49249873的博客
10-17 1945
PWM（Pulse Width Modulation）是一种调制脉冲宽度的技术，用于控制模拟信号的强度或数字设备的输出。PWM通过调整脉冲的占空比来实现对电压或功率的控制。在PWM中，一个周期被分成若干个等长的时间间隔，其中一个或多个时间间隔被称为脉冲。占空比是指脉冲时间与一个周期时间之比。通过调整脉冲的宽度和周期时间，可以控制输出信号的强度或设备的工作状态。如下图，下面是PWM上面是对应的有效电压。电压幅度一样，占空比越大，表示的实时有效电压越大，最大100%占空比时，就是恒定的直流电。
stm32f103使用DM542控制42相步进电机的原理和可行性分析
m0_64357419的博客
03-22 2924
首先介绍了步进电机的基本原理和分类，然后介绍了DM542驱动器的特点和使用方法，最后详细介绍了如何使用STM32F103和DM542驱动器控制步进电机的具体步骤和程序。因此，通过控制脉冲的数量和频率，可以实现步进电机的位置控制。基于STM32F103和DM542驱动器的步进电机控制方案具有高精度、丰富的控制方式、资源丰富、易于开发和维护、成本低廉等优点，能够满足多种应用场景的需求。（2）丰富的控制方式：DM542驱动器能够提供多种分辨率和控制模式，可以适应不同的步进电机和应用场景，具有很好的灵活性。
HAL库配置STM32F1系列定时器驱动步进电机（四）（梯形加减速）
Keitheasun的博客
10-24 3782
define L298NA1(state) HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_7,state) //定义信号线对应到电机的每个节拍号#define SPR 200 //旋转一圈要200个脉冲 等于细分数*步距角*一圈对应的圈数#define PAI 3.1415926 //圆周率#define T1_FREQ 1000000 //定时器计数频率#define ALPHA ((float)(2*PAI/SPR)) //一个脉冲对应的角度。
stm32定时器输出比较模型翻转电平驱动步进电机
le123didi的博客
07-22 2907
这一篇来讲讲stm32当中主要控制步进电机的方法，也就是通过配置我们的定时器的模式来进行对定时器的IO来进行电平翻转实现输出脉冲。
1.18 Cubemx_STM32F4 TIM（四）----输出比较（步进电机)
oDuanYanGuHong的博客
10-21 4617
一、原理 计数器的值到达CCRx_1设置值时，电平会进行一次翻转。而后进入中断，输出比较回调函数函数HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback。如果在回调函数里重新设值CCRx_2，那么进行到达CCRx_2电平再次翻转。 二、配置 ...
【STM32】定时器输出比较模式指定脉冲个数
那可真是太开心了的博客
08-30 3659
前言：stm32f103rct6芯片，TIM4_CH3 (PB8); 中断内统计脉冲个数，如果介意中断太多太频繁占用cpu资源，或其他功能带的比较多，此方法不是好方法。（最近写这东西才发现认认真真看寄存器配置多重要，才有认认真真看stm32中文参考手册） 用此（输出比较模式）驱动步进电机转动指定角度，以前用pwm模式写过步进电机的加减速控制 一、通用定时器输出比较模式 二、定时器初始化配置 //TIM4 PWM部分初始化 //PWM输出初始化 //arr：自动重装值 //psc：时钟预.
STM32CubeMX HAL F405 TIM1输出多路不同频率及占空比的方波(PWM)（输出比较模式）
qq_25727979的博客
11-29 393
TIM1的通道1、2、3输出同频率（8KHz）的PWM波形(占空比50%)TIM1的通道1输出50Hz的PWM波形(占空比50%)（包括增加死区时间效果)
一文掌握步进电机控制
热门推荐
共同进步！
10-24 1万+
前言 今天讲讲步进电机的控制原理。之前因为项目需要用到步进电机，这次对步进电机的相关知识做介绍，以及我个人的理解，并附上驱动源码。 一、什么是步进电机 步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的电动机。 每输入一个脉冲信号，转子就转动一个角度或前进一步，其输出的角位移或线位移与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。因此，步进电动机又称脉冲电动机。 步进电机相对于其它控制用途电机的最大区别是，它接收数字控制信号（电脉冲信号）并转化成与之相对应的角位移或直线位移，它本身就是一个完成数字模式转.
STM32-HAL库08-TIM的输出比较模式（输出PWM的另一种方式）
qq_45854134的博客
11-02 1377
STM32-HAL库08-TIM的输出比较模式（输出PWM的另一种方式）
stm32控制双相步进电机.rar
06-29
通过SMM321F1高级定时器控制双相步进电机，含详细资料
STM32F103 主从模式 步进电机 精确脉冲
04-21
STM32F103使用定时器主从模式输出精确脉冲 主定时器 定时器3 从定时器 定时器2
STM32：F103/F407定时器主从模式输出精准脉冲个数
12-10
STM32：F103/F407定时器主从模式输出精准脉冲个数。用开发板资料的表达方式，这个程序是库函数版的。适用于对步进电机进行较为精准的控制，不过是开环的。
stm32的tim2输出不同频率pwm
07-11
使用STM32的TIM2的比较模式，通过四个通道输出不同频率的PWM，从而控制四路步进电机。使用STM32的TIM2的比较模式，通过四个通道输出不同频率的PWM，从而控制四路步进电机，
2019.9.16 HAL库tim8可以输出指定脉冲.zip
09-16
根据CubeMX生成的TIM工程，参考原子的F1标准库代码，编写的程序。
打印机-STM32版本 硬件部分
hmh520i的博客
04-28 1969
打印机-STM32版本 硬件部分
【Linux】基于Udp的简易服务端和客户端
最新发布
ZHENGZJM的博客
04-29 972
介绍了一些简单的udp服务器程序
STM32 单片机 GPIO 的八种工作模式是什么？
qq_64919823的博客
04-28 1455
GPIO、UART、SPI和I2C是STM32中常用的外设，它们为嵌入式系统的开发提供了丰富的功能和灵活性。了解这些外设的特性和应用可以帮助开发者更好地设计和实现STM32应用程序。
STM32定时器输出比较模式下，定时器时钟频率多少适合步进电机
05-27
步进电机的驱动频率一般都比较低，通常在几十 kHz 到几百 kHz 左右。因此，对于步进电机的驱动来说，定时器时钟频率并不需要太高，一般在几 MHz 左右即可。具体需要根据步进电机的型号和驱动方式来确定合适的时钟频率，可以参考相关的数据手册和应用笔记。同时，还需要注意定时器的分频系数和计数值的设置，以确保输出频率符合要求。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

xuechanba

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值