基于汇编的操作系统

设计涉及到三个部分：要处理的对象、平台资源、设计方法

    要处理的对象包括：可平行运行的任务、突发外部中断、任务间的通信三大块。

    平台资源（相比C语言）包括：硬件堆栈有限、无函数堆栈、不易设置任务堆栈、任务间通信均采用全局变量。

       设计方法：主体任务管理、任务切换采用goto函数，每个任务均有20ms以内的执行完毕的限制，纯时间片轮番、不涉及任务优先级。

这样以来，不涉及到像uC/OS II那样的每个任务的各个状态的管理，减少了设计难度。实际上使用PIC的汇编是可以写出uC/OSII那样的操作系统的，虽然硬件堆栈有限，但是goto型函数和call型函数是相通的。

    具体结构如下：

 

全局变量定义：包括任务自身的变量、任务间的通信。

 

   普通中断：

   定时器中断(20ms----任务管理器（）：

                                                 任务环境初始化：

任务列表、切换

                                                

 

   任务1( )：

   任务2( )：

    。

       。

       。

       。

任务n( )：

说明：此只适用于简单、有多任务需求的项目。当然应用面很窄，电机阀寿命检测机就不适合，或者说其根本就不适合用操作系统。。。。。操作系统往往应用于强烈需要多任务共同运行的项目。

 

 

版本一：

顺便说下，基于C语言的操作系统。（我这种既不像uC/OS II，又不像Linux，属任务主动型操作系统，即任务的内容决定系统控制权）

构架如下（均采用结构体的方式）：

任务信息存储区初始化： 每个任务的信息包括---任务名（每个任务的首地址）、任务堆栈区（保存该任务实际堆栈区的首地址）、任务优先级、状态（空闲态、就绪态、运行态、挂起态）、延时数据（为0说明不需要延时）、当前延时数据。此区可设置最大的任务数目，比如，uC/OS II有64个，我们也可以这样设置，这样在设计操作系统的时候，我们要为这个区保留适合对应的空间。

 

任务堆栈区初始化----用于保存每个任务的寄存器。对于PIC来说，只有3个寄存器需要保存---W、程序存储器指针和STATUS。而对于AVR，则有十几个寄存器需要保存。

 

主函数开始：-------------------------------

基于中断的操作系统定时器：为操作系统系统时钟，主要用于各任务的空闲延时。

在该定时器中断服务程序中，首先依次检查（链表形式）各个需要延时的任务是否已经延时到位，若是，则把该任务的状态改为“就绪态”。

再依次检查所建立的各个任务的“延时数据”，当任务需要延时时（检查标志位），在每次中断后，“当前延时数据”加一。

任务管理器：此相当于操作系统的主函数。

       保存上次执行的任务的“任务信息”以及“任务堆栈”。当任务是空闲态的时候，要对程序存储器指针最相应的处理（往后移动），因为该任务延时返回的。当任务是挂起态的时候，将程序存储器指针指向该任务的起始地址。

再依次巡检（链表形式）“任务信息存储区”中每个任务信息的“状态”，将处于“就绪态”的任务找出来；然后，再在上面的查找结果中，排查比较各任务的优先级，将优先级最高的任务划作为当前需执行的任务CurrentTask。

       对应恢复CurrentTask的“任务堆栈”到微处理器各寄存器；将该任务的状态设置为运行态；根据该任务保存的程序存储器指针恢复CurrentTask的执行。

 

 

具体的任务：

       具体形式可以为While(1)型，也可以是固定次数型。

本任务主动让出系统控制权、返回到“任务管理器”的情况（与版本2相比，没有剥夺式的情况）-------延时（调用专用的延时函数），并设置其自身的状态为“空闲态”；执行完毕，以后不再执行（当然如需要还可以被其他任务该动，设置为可执行），设置其自身的状态为“挂起态”。

 

中断：和单片机的没有差别，都是先保持现场，处理完事物之后再恢复现场。

 

 

几个问题的说明

临界代码：通过关中断的方式。但是在该代码体中，不能使用基于定时器的中断延时函数，需要专用的延时函数。若采用基于定时器的中断延时函数，则将导致系统时钟停止，但是在随后的任务管理器中若再开全局中断的话，系统还是可以再活过来的。

任务间的通信：若对操作系统了若指掌的话，可以直接采用全局变量，而不需要另外的通信管理机制。当然若考虑到操作系统的模块化和可执行性的问题的话，可以设置邮箱、消息队列的管理机制(TCB)。

剥夺性内核适用于强烈要求实时性的项目。

本系统功能和移植性有待完善。

 

 

版本2

基于C语言仿uC/OS II的操作系统。

构架如下（均采用结构体的方式）：

任务信息存储区初始化： 每个任务的信息包括---任务名（每个任务的首地址）、任务堆栈区（保存该任务实际堆栈区的首地址）、任务优先级、状态（空闲态、就绪态、运行态、挂起态）、延时数据（为0说明不需要延时）、当前延时数据。此区可设置最大的任务数目，比如，uC/OS II有64个，我们也可以这样设置，这样在设计操作系统的时候，我们要为这个区保留适合对应的空间。

 

任务堆栈区初始化----用于保存每个任务的寄存器。对于PIC来说，只有3个寄存器需要保存---W、程序存储器指针和STATUS。而对于AVR，则有十几个寄存器需要保存。

 

基于中断的操作系统定时器：为操作系统系统时钟，主要用于各任务的空闲延时以及任务切换。

在该定时器中断服务程序中，首先依次检查所建立的各个任务的“延时数据”，当任务需要延时时（检查标志位），在每次中断后，“当前延时数据”加一。

（任务管理器功能，与版本1不同之处在于切换前的查找方式）然后依次检查（链表形式）各个需要延时的任务是否已经延时到位，若是，则把该任务的状态改为“就绪态”。把刚置为“就绪态”任务的优先级与正在处于“运行态”的任务的优先级比较（这个比较的触发也可以不用定时器，改为更实时的其他方式，比如，外部中断等），若前者高于后者，则将前者置为“运行态”，标记为CurrentTask，后者置为“就绪态”，并进行以下动作，否则退出，我们称这种为剥夺式切换；或者没有“运行态”的任务时，则依次巡检（链表形式）“任务信息存储区”中每个任务信息的“状态”，将处于“就绪态”的任务找出来，然后，再在上面的查找结果中，排查比较各任务的优先级，将优先级最高的任务划作为当前需执行的任务CurrentTask，之后也进行以下动作，我们称这种为自然式切换。

动作具体为：保存上次执行的任务的“任务信息”以及“任务堆栈”。当任务是剥夺式切换的时候，要对程序存储器指针最相应的处理（往后移动）。当任务是自然式切换的时候，将程序存储器指针指向上次任务的起始地址。对应恢复CurrentTask的“任务堆栈”到微处理器各寄存器；将该任务的状态设置为运行态；根据该任务保存的程序存储器指针恢复CurrentTask的执行。   

 

操作系统首次任务：（先找出处于就绪态并且优先级最高的任务执行）。

       开操作系统定时器中断。

依次巡检（链表形式）“任务信息存储区”中每个任务信息的“状态”，将处于“就绪态”的任务找出来；然后，再在上面的查找结果中，排查比较各任务的优先级，将优先级最高的任务划作为当前需执行的任务CurrentTask。

       对应恢复CurrentTask的“任务堆栈”到微处理器各寄存器；将该任务的状态设置为运行态；根据该任务保存的程序存储器指针恢复CurrentTask的执行。

    While(1);/防止程序乱发

 

 

 

具体的任务：

       具体形式可以为While(1)型，也可以是固定次数型。

本任务主动让出系统控制权的情况（当然还有被动让出系统控制权，是剥夺式的情况）-------延时（调用基于定时器的延时函数，这个函数中要修改任务的延时时间，之后要有段代码等待延时完毕，即“延时时间结束的标志”置位），并设置其自身的状态为“空闲态”；执行完毕，以后不再执行（当然如需要还可以被其他任务该动，设置为可执行），设置其自身的状态为“挂起态”。

 

中断：和单片机的没有差别，都是先保持现场，处理完事物之后再恢复现场。

 

 

几个问题的说明

临界代码：通过关中断的方式。但是在该代码体中，不能使用基于定时器的中断延时函数，需要专用的延时函数。若采用基于定时器的中断延时函数，则将导致系统时钟停止，系统任务不能切换。

任务间的通信：若对操作系统了若指掌的话，可以直接采用全局变量，而不需要另外的通信管理机制。当然若考虑到操作系统的模块化和可执行性的问题的话，可以设置邮箱、消息队列的管理机制(TCB)。

剥夺性内核适用于强烈要求实时性的项目。

本系统功能和移植性有待完善。

 

 

具有部分“任务管理器”的功能：查找延时时间到，优先级高的处于就绪态的任务，进行执行，这也体现了剥夺型内核特点的主要部分（这一部分加上之后，就比较复杂了）

 

 

 

版本3

基于C语言的仿Linux操作系统

与上面不同之处在：任务管理器换做基于定时器的时间片（这里的时间片要比仿uC/OSII操作系统的定时器延时长的多）轮番。系统延时采用的另外的定时器。

    构架如下（均采用结构体的方式）：

任务信息存储区初始化： 每个任务的信息包括---任务名（每个任务的首地址）、任务堆栈区（保存该任务实际堆栈区的首地址）、任务优先级、状态（空闲态、就绪态、运行态、挂起态）、延时数据（为0说明不需要延时）、当前延时数据。此区可设置最大的任务数目，比如，uC/OS II有64个，我们也可以这样设置，这样在设计操作系统的时候，我们要为这个区保留适合对应的空间。

 

任务堆栈区初始化----用于保存每个任务的寄存器。对于PIC来说，只有3个寄存器需要保存---W、程序存储器指针和STATUS。而对于AVR，则有十几个寄存器需要保存。

 

基于中断的操作系统定时器：为操作系统系统时钟，主要用于各任务的空闲延时。

在该定时器中断服务程序中，首先依次检查（链表形式）各个需要延时的任务是否已经延时到位，若是，则把该任务的状态改为“就绪态”。

再依次检查所建立的各个任务的“延时数据”，当任务需要延时时（检查标志位），在每次中断后，“当前延时数据”加一。

定时器时间片任务管理器：

       保存上次执行的任务的“任务信息”以及“任务堆栈”。当上次任务是运行态的时候，保存处理过的当前程序存储器指针地址。当任务是挂起态的时候，将程序存储器指针指向该任务的起始地址。

再依次巡检（链表形式）“任务信息存储区”中每个任务信息的“状态”，将处于“就绪态”的任务找出来；然后，再在上面的查找结果中，排查比较各任务的优先级，将优先级最高的任务划作为当前需执行的任务CurrentTask。

       对应恢复CurrentTask的“任务堆栈”到微处理器各寄存器；将该任务的状态设置为运行态；根据该任务保存的程序存储器指针恢复CurrentTask的执行。

操作系统首次任务：（先找出处于就绪态并且优先级最高的任务执行）。

       开操作系统定时器中断。

依次巡检（链表形式）“任务信息存储区”中每个任务信息的“状态”，将处于“就绪态”的任务找出来；然后，再在上面的查找结果中，排查比较各任务的优先级，将优先级最高的任务划作为当前需执行的任务CurrentTask。

       对应恢复CurrentTask的“任务堆栈”到微处理器各寄存器；将该任务的状态设置为运行态；根据该任务保存的程序存储器指针恢复CurrentTask的执行。

    While(1);/防止程序乱发

 

具体的任务：

       具体形式可以为While(1)型，也可以是固定次数型。

       与版本1、2不同的是，具体的各个任务不需要故意考虑让不让出系统控制权的问题（不像版本1那样，需要Delay（），其他任务才能执行。这里可以一直执行，而不需要Delay），只考虑任务的状态：while(1)型任务运行过程中是不是需要进入空闲态，固定次数型任务执行完是不是要进入挂起态等。任务中的延时函数采用定时器方式，这三个版本都一样。

中断：和单片机的没有差别，都是先保持现场，处理完事物之后再恢复现场。

 

 

几个问题的说明

临界代码：通过关中断的方式。但是在该代码体中，不能使用基于定时器的中断延时函数，需要专用的延时函数。若采用基于定时器的中断延时函数，则将导致系统时钟停止。

任务间的通信：若对操作系统了若指掌的话，可以直接采用全局变量，而不需要另外的通信管理机制。当然若考虑到操作系统的模块化和可执行性的问题的话，可以设置邮箱、消息队列的管理机制(TCB)。

剥夺性内核适用于强烈要求实时性的项目。

本系统功能和移植性有待完善。