Phantom Omni的力与力矩操作

最新推荐文章于 2022-04-15 14:18:41 发布

何俊良

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分类专栏： Phantom Omni 文章标签： Phantom Omni

本文链接：https://blog.csdn.net/xuliang355/article/details/79252449

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本文档详细介绍了如何使用Phantom Omni进行力和力矩操作，包括力的读取与控制，力矩的配置和读取。通过设置全局变量、回调帧和设备状态管理，实现对力和力矩的精确控制。同时强调了设备安全配置的重要性，以确保操作有效且安全。

摘要由CSDN通过智能技术生成

*本说明为对Phantom Omni的力与力矩操作
****************虚拟夹具的力读取与控制************************
1、首先力的读取要声明【全局变量】
hduVector3Dd F;//三维矢量力（x,y,z三个方向的力）
2、对力的控制可以采用配置函数Set()与Get()函数；
3、对力觉的控制或读取操作需要放到【回调帧】开始与结束之间，如例子1：
例子1：
hdBeginFrame(hdGetCurrentDevice());

/*******力控制操作********/
Set(HL_DEVICE_FORCE,F);//将期望力F送入设备（注意：虚拟夹具稳定时最大为3.3N）

/*******力读取操作********/
/*******力读取前需要获取设备装态********/
hdGetCurrentDevice();//对设备的力进行读取操作之前，需要先获取设备当前设备状态，否则读取的值不会更新。
Get(HL_DEVICE_FORCE,F)//设备力送入F形参中（注意：此时的力为动态力，有抖动最大可达8N,考虑设备安全不建议尝试）
hdEndFrame(hdGetCurrentDevice());

需要注意的是，对设备进行力操作需要对设备进行外设【安全】配置，否则力与力矩操作无效！一般不能直接进行力或力矩操作。配置方法如下：
1、在【任务调度启动】前配置力的【安全】配置，加入力与具使能函数包，接着例1如下：
hdEnable(HD_OUTPUT_F