机器视觉halcon学习——定位角

目的：给你一组图片，如何找到里面的角

效果（其中x y 是角的定点的坐标）

代码

dev_update_off()
dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 600, 600, 'black', WindowHandle)
dev_set_line_width(3)
read_image(Image,'D:/定位角/Image_0001664162743348.bmp')
list_files('D:/1207_培训/培训计划/halcon培训测试题/模板匹配/测试题/定位角',['files','follow_links'],ImageFiles)
tuple_regexp_select(ImageFiles, '.*', ImageFiles)
dev_set_color('red')
for imgIndex :=0 to |ImageFiles| -1 by 1
    read_image(Image,ImageFiles[imgIndex])
rgb1_to_gray(Image, GrayImage)
    threshold (GrayImage, Regions, 10, 255)
dev_set_draw('margin') 
*裁剪一块区域，给当模板
reduce_domain(GrayImage, Regions, ImageReduced1)
create_shape_model(ImageReduced1, 'auto', rad(-180), rad(180), 'auto', 'auto', 'use_polarity', 'auto', 'auto', ModelID1)
*监视模板
inspect_shape_model(ImageReduced1, ModelImages1, ModelRegions1, 1, 30)
*获取模板轮廓
get_shape_model_contours(ModelContours1, ModelID1, 1)
*查找模板
    find_shape_model(Image, ModelID1, -0.39, 0.79, 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, Row, Column, Angle, Score)
    dev_display_shape_matching_results(ModelID1, 'red', Row, Column, Angle, 1, 1, 0)
    dev_display(GrayImage)
    dev_display(ModelRegions1)
    disp_message(WindowHandle,['x:'+ Row,'y:'+Column], 'window', 30, 30, 'black', 'true')
    stop()
endfor

主要用到的是模板匹配，主要是五个步骤，其中3,4也不太重要。
1.裁剪出你要找的区域，当成模板。（这里看到过一个比较好理解的例子，就是你手里有一张合照，你将里面某个人的照片裁剪下来，当成模板，然后去别的合照里面比对，找到这个照片。大概就是这个意思啦）
2.创建模板。这个要注意的就是参数问题了：

create_shape_model(ImageReduced1, ‘auto’, rad(-180), rad(180), ‘auto’, ‘auto’, ‘use_polarity’, ‘auto’, ‘auto’, ModelID1)

1. 第一个参数是你裁剪下来的区域。
2. 金字塔的层数。从下往上12345，层数越高，识别到的像素点越少，提取到的特征也就越少，模板更不易识别出来。层数太低，像素多，匹配时间多。所以要选取一个合理的值。
3. 角度，这个也可以用rad(45)弧度制表示。
4. 也是角度。这两个角度一个是开始的，一个是结束的。
6. 旋转角度的步长。
7. 设置模板优化和创建方法。这里有三种常见的： ‘use_polarity’ / ‘ignore_global_polarity ‘’ /‘ignore_local_polarity’可以根据单词字面意思理解。
8. 设置对比度
9. 最小对比度
10. 输出

3.监视模板
4.获取模板的轮廓
5.查找模板。这个也要注意参数：

find_shape_model(Image, ModelID1, -0.39, 0.79, 0.5, 1, 0.5, ‘least_squares’, 0, 0.9, Row, Column, Angle, Score)

1. 要搜索的模板
2. 搜索时候的起始角度
3. 搜索的结束的角度
4. 最小匹配值
5. 要输出的匹配的最大个数
6. 当找的目标存在折叠时
7. 计算精度
8. 金字塔的层数
9. 贪婪度
10. 输出匹配位置的行
11. 输出匹配位置的列
12. 输出匹配位置的角度
13. 输出匹配位置的得分