机器视觉halcon学习——卡圆

目标：给你一组图片，用模板结合卡尺工具，定位圆，最终结果得到圆心坐标跟半径。

效果：

效果细节

代码：

dev_close_window()
dev_open_window(0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
list_image_files ('D:/圆', 'default', [], ImageFiles)
read_image (ImageModel, ImageFiles[0])
dev_set_draw ('margin')
*这个自己画圆要画的准确点，最好是刚好框中圆区域 因为这三个参数值后面会用到
draw_circle(WindowHandle, **Row2, Column2, Radius1**)
gen_circle(ROI_0, Row2, Column2, Radius1)
reduce_domain (ImageModel, ROI_0, ImageReduced)
dev_display (ImageReduced)
*这个亚像素轮廓里面的20跟50，要根据区域的灰度值调整，调到某个值看得到轮廓刚好是圆就行了
edges_sub_pix (ImageReduced, Edges, 'canny', 1, 20, 50)
*创建模板查找模板 这里注意查找模板里面的三个参数RowModel, ColumnModel, AngleModel都是模板的值
create_shape_model_xld (Edges, 'auto', rad(-180), rad(360), 'auto', 'auto', 'ignore_local_polarity', 5, ModelID)
find_shape_model (ImageModel, ModelID, rad(-180), rad(360), 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, RowModel, ColumnModel, AngleModel, Score)
    
for Index := 0 to |ImageFiles|-1 by 1
    read_image (Image, ImageFiles[Index])
    find_shape_model (Image, ModelID, rad(-180), rad(360), 0.5, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.9, RowCur, ColumnCur, AngleCur, Score)
    *得到现在图片与模板图 矩阵变化 跟随（注意前三个参数是模板的值，后面三个参数是你跟随过来的值。跟随过来的值也就是别的图片上的圆的位置不是变化了吗，就是这个变化后的值，也可以理解为实际的值）
    vector_angle_to_rigid (RowModel, ColumnModel, AngleModel, RowCur, ColumnCur, AngleCur, HomMat2D)
    affine_trans_contour_xld (Edges, ContoursAffineTrans, HomMat2D)

    *创建测量模型  这里赋给模型的值是最开始画圆时候框中区域的值 注意不要搞混淆了
    create_metrology_model (MetrologyHandle)
    circleRowModel:=Row2
    circleColumnModel:=Column2
    circleParam:=[Row2, Column2, Radius1]


    *这些基本都是一样的步骤
    *circleRowModel, circleColumnModel,circleRow 这三个值是上面你赋的值 也就是最开始画圆时候框中的区域的值。circleRow, circleColumn这两个呢就是跟随过来的，也可以理解为实际的值。
    affine_trans_point_2d (HomMat2D, circleRowModel, circleColumnModel,circleRow, circleColumn)
    *把实际的值 圆心 半径传过来 给圆作参数
    add_metrology_object_circle_measure (MetrologyHandle, circleRow, circleColumn, Radius1, 20, 5, 1, 30, 'measure_select', 'first', Index1)
   *这一步是应用过来，将实际的值应用到每张图片上
    apply_metrology_model (Image, MetrologyHandle)
    get_metrology_object_result (MetrologyHandle, Index1, 'all', 'result_type', 'all_param', Parameter)
    get_metrology_object_measures (Contours, MetrologyHandle, 'all', 'all', Row, Column)
    *获取十字标记
    gen_cross_contour_xld (Cross, Row, Column, 6, 0.785398)
    获取矩形轮廓
    gen_contour_polygon_xld (Contour, Row, Column)
    *拟合圆  得到圆心 半径（此时的圆心半径是对应到每张图片的具体值了）
    fit_circle_contour_xld (Contour, 'algebraic', -1, 0, 0, 3, 2, Row1, Column1, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)
    gen_circle (Circle, Row1, Column1, Radius)
    disp_message(WindowHandle, ['x:'+Row1,'y:'+Column1,'r:'+Radius], 'window', 12, 12, 'black', 'true')
    dev_display (Circle)
    stop()
endfor

说下这两个算子

vector_angle_to_rigid (RowModel, ColumnModel, AngleModel, RowCur,ColumnCur, AngleCur, HomMat2D)
affine_trans_contour_xld (Edges, ContoursAffineTrans, HomMat2D)

仿射变换。这里面一般有两组参数，前面的是原来的，后面的是仿射之后的。