L1-一种新型成熟线性导航数算（大师作品）

L1介绍了一种新的非线性制导算法，切已验证了其在无人机沿曲线路径制导方面有更好性能。

1、算法直观，作为理论依据很好的说明了L1在跟踪直线、曲线、圆轨迹过程中向心加速度、和飞行速度的计算；

2、该算法在沿直线路径跟踪时采用了PD控制器，而沿曲线路径跟踪时加入了超前控制；

3、在横向加速度指令的计算中使用了惯性速度，并向由外部扰动引起的速度变化加入了自适应能力；

4、对于初学者有绝对的指导意义；

5、我在此属于先占坑，后续我会将详细实现过程，作为第一作者的方式发表出来；喜欢的小朋友可以相互交流；

6、联系方式：xiwei@adicn.com