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嵌入式开发
xw_hrx2012
cae成长路上的一只执着的蜗牛,道路很宽广,只有不抛弃,不放弃,方能完成自我修行的艰辛历程。
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PX4之commander剖析解读-2
px4之Commander文件夹解读——px4源码中的飞行控制命令切换模块(比如由Stab_Mode,Alti_Mode,Pos_Mode,Auto_Mode在 相互切换的过程)其次,所有模式能不能成功切换,都在这个模块中做了相应的飞行条件检查。如何实现切换、顺序怎样、数据流向、模式判断设置、地面站校准等等。任务都分别由高低线程穿插完成,在借助uorb和malink实现,飞控+地面站+模式状态数据的交换。原创 2017-08-11 15:00:10 · 4846 阅读 · 0 评论 -
L1-一种新型成熟线性导航数算(大师作品)
L1介绍了一种新的非线性制导算法,切已验证了其在无人机沿曲线路径制导方面有更好性能。1、算法直观,作为理论依据很好的说明了L1在跟踪直线、曲线、圆轨迹过程中向心加速度、和飞行速度的计算;2、该算法在沿直线路径跟踪时采用了PD控制器,而沿曲线路径跟踪时加入了超前控制;3、在横向加速度指令的计算中使用了惯性速度,并向由外部扰动引起的速度变化加入了自适应能力;4、对于初学者有绝对的指导意义;5、我在此属...翻译 2018-06-25 19:14:35 · 2040 阅读 · 2 评论