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RSS订阅原创 Moveit控制真实机械臂（2）
这里面就显示控制器参数文件是simple_moveit_controllers.yaml和ros_controllers.yaml，暂时不知道为什么包含了两个，总之改前面一个吧，这个文件也预留好了（上面要是自己起的名字，这种文件就要自己创建一个了，可能还有其它的bug，没试过）。改完之后，要自己编一个action服务器代码，实现的功能包括接受Moveit的轨迹规划路点，实时发布真实机械臂的关节位姿，把路点发布给真实机械臂执行。服务器代码如下，这个由于要包含不同的库函数，借鉴一下思路就行了，硬抄没有用。
2023-05-12 21:06:48
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原创 Moveit控制真实机械臂（1）
之后要加夹具，需要设置一下（正常来说urdf文件里面应该包含夹具的参数，但我这还没拿到要加的夹具参数，先放着吧）。这部分就是为了Gazebo仿真和控制真实机械臂，在URDF文件里面添加控制器代码，点击自动修改即可，修改的部分会用绿色标出来，这个URDF文件之前已经用过了，所以被修改过。输入Group Name,后面代码会用到，运动学解算器暂时不了解，选了如图，下面选RRT算法做碰撞检测，然后点击Add Kin.Chain添加正向运动学结算顺序。即不可以运动的关节，本机械臂没有，不设置。
2023-05-12 11:49:15
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空空如也
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