Moveit控制真实机械臂（1）

提前准备的文件：真实机械臂的URDF文件，内部包含关节参数、连杆参数、惯性参数。

一、Moveit生成助手添加机械臂模型

将准备好的urdf文件添加进Moveit Setup Assistant即可。

错误1：图框右侧不显示机械臂模型，报错ROS无法找到visual中包含的.STL文件。

解决：source ./devel/setup.bash

二、生成自碰撞检测矩阵

因为是厂家机械臂，这一步只需要点击一个按钮即可，urdf参数设置正确的情况下没有问题。

三、添加虚拟关节

urdf中有这部分，不用添加。如果没有则添加，作用是连接基座和地面。

四、添加规划组

输入Group Name,后面代码会用到，运动学解算器暂时不了解，选了如图，下面选RRT算法做碰撞检测，然后点击Add Kin.Chain添加正向运动学结算顺序。

 设置基座和末端杆即可。

五、机器人姿态

方便后面测试的，不影响控制，不加了。

六、末端执行器

之后要加夹具，需要设置一下（正常来说urdf文件里面应该包含夹具的参数，但我这还没拿到要加的夹具参数，先放着吧）。如果末端不加东西们可以不设置这一块，之前试过了，不影响运动。

 

七、固定关节

即不可以运动的关节，本机械臂没有，不设置。

八、添加控制器

目前用的是rviz仿真，即运动学仿真，先选择位置控制器。

然后添加规划组内的关节。

九、仿真

这部分就是为了Gazebo仿真和控制真实机械臂，在URDF文件里面添加控制器代码，点击自动修改即可，修改的部分会用绿色标出来，这个URDF文件之前已经用过了，所以被修改过。

 

十、3D传感器

没用到，不加了。

十一、作者信息

没什么用，但是不写不给通过，随便写点吧。

十二、生成功能包

设定目录后直接生成即可，有警告是因为之前有些步骤用不到没有设置，检查一下没问题直接生成即可。

 

 没问题直接退出，现在已经可以直接rviz仿真了，控制真实机械臂之后还要修改生成文件。