嵌入式调试接口

嵌入式系统的开发和调试是一项复杂的任务，需要强大的工具和接口来确保硬件和软件的正确性。在这个领域，JTAG（Joint Test Action Group）和SWD（Serial Wire Debug）是两个常用的调试接口标准，它们在嵌入式系统开发中起到关键作用。

JTAG

什么是JTAG：Joint Test Action Group；联合测试工作组

• 边界扫描要求符合IEEE1149.1 (JTAG) 标准
• BSDL(Boundary- ScanDescriptionLanguage)边界扫描描述语言
• 边界扫描测试 (Boundary-Scan-TEST)：对符合IEEE1149.1标准的器件，通过BSDL文件生成测试向量, 测试器件开路短路的一种测试方法

边界扫描（Boundary Scan）测试发展于上个世纪90年代，随着大规模集成电路的出现，印制电路板制造工艺向小，微，薄发展，传统的ICT 测试已经没有办法满足这类产品的测试要求。由于芯片的引脚多，元器件体积小，板的密度特别大，根本没有办法进行下探针测试。一种新的测试技术产生了，联合测试行为组织（Joint Test Action Group）简称JTAG 定义这种新的测试方法即边界扫描测试。

JTAG是一种IEEE标准用来解决板级问题，开发于上个世纪80年代。今天JTAG被用来烧录、debug、探查端口。当然，最原始的使用是边界测试。

边界测试

举个栗子你有两个芯片，这两个芯片之间连接了很多很多的线，怎么确保这些线之间的连接是OK的呢，用JTAG，它可以控制所有IC的引脚。这叫做芯片边界测试。

JTAG引脚

JTAG发展到现在已经有脚了，通常四个脚：TDI，TDO，TMS，TCK，当然还有个复位脚TRST。对于芯片上的JTAG的脚实际上是专用的。

TDI：测试数据输入，数据通过TDI输入JTAG口；

TDO：测试数据输出，数据通过TDO从JTAG口输出；

TMS：测试模式选择，用来设置JTAG口处于某种特定的测试模式；

TCK：测试时钟输入；

TRST：测试复位；

CPU和FPGA制造商允许JTAG用来端口debug；FPGA厂商允许通过JTAG配置FPGA，使用JTAG信号通入FPGA核。

JTAG怎么工作

PC控制JTAG：用JTAG电缆连接PC的打印端口或者USB或者网口。最简单的是连接打印端口。

TMS：在每个含有JTAG的芯片内部，会有个JTAG TAP控制器。TAP控制器是一个有16个状态的状态机，而TMS就是这玩意的控制信号。当TMS把各个芯片都连接在一起的时候，所有的芯片的TAP状态跳转是一致的。下面是TAP控制器的示意图：

改变TMS的值，状态就会发生跳转。如果保持5个周期的高电平，就会跳回test-logic-rest，通常用来同步TAP控制器；

通常使用两个最重要的状态是Shift-DR和Shift-IR，两者连接TDI和TDO使用。

IR：命令寄存器，你可以写值到这个寄存器中通知JTAG干某件事。每个TAP只有一个IR寄存器而且长度是一定的。

DR：TAP可以有多个DR寄存器，与IR寄存器相似，每个IR值会选择不同的DR寄存器。

边界扫描

TAP控制器进入边界扫描模式时，DR链可以遍历每个IO块或者读或拦截每个引脚。

在FPGA上使用JTAG，你可以知晓每个引脚的状态当FPGA在运行的时候。

可以使用JTAG命令SAMPLE，当然不同IC可能是不同的。

JTAG的优势

广泛支持：许多嵌入式芯片和处理器都提供了JTAG接口，因此它具有广泛的硬件支持。

丰富的功能：JTAG接口通常提供了丰富的调试功能，包括读取和写入寄存器、访问内存、硬件断点等。

适用于复杂系统：对于复杂的嵌入式系统，JTAG通常更适用，因为它提供了更多的控制和功能。

JTAG的劣势

复杂性：由于其并行性和较多的控制线，JTAG接口的硬件和实现通常更为复杂。

速度限制：JTAG在数据传输速度方面存在一定限制，不如一些串行接口快速。

SWD

SWD接口：串行调试（SerialWireDebug），应该可以算是一种和JTAG不同的调试模式，最直接的体现在调试接口上，与JTAG的20个引脚相比，SWD只需要4（或者5）个引脚。

VCC、SWDIO、SWCLK、GND(有些情况，也加上了RESET脚)。SWD是一种相对较新的调试接口，专为降低调试接口的复杂性和提高通信速度而设计。它只需要三个主要线路：SWDIO（数据和时钟）、SWDCLK（时钟）和SWDNRST（复位）。SWD使用更简单的状态机，以串行方式传输数据。

SWD的优势

简化硬件：SWD只需要少量引脚，因此硬件设计更为简化。这使得它在资源受限的系统中更容易集成。

高速通信：SWD通常比JTAG更快，因为它使用了串行通信，减少了通信开销。

低功耗：由于少量引脚和高效的通信方式，SWD通常具有较低的功耗。

SWD的劣势

支持有限：尽管SWD在许多新的嵌入式芯片中得到支持，但并不是所有老的或低成本的芯片都支持SWD接口。

功能限制：SWD可能不如JTAG提供丰富的功能，尤其是在一些复杂系统调试方面。

SWD和JTAG的调试方式区别

1.SWD模式比JTAG在高速模式下面更加可靠。在大数据量的情况下面JTAG下载程序会失败，但是SWD发生的几率会小很多。基本使用JTAG仿真模式的情况下是可以直接使用SWD模式的，只要你的仿真器支持，所以推荐大家使用这个模式。
2.当CPU的GPIO不够用的时候，可以使用SWD仿真，这种模式支持更少的引脚。
3.在硬件PCB的体积有限的时候推荐使用SWD模式，它需要的引脚少，当然需要的PCB空间就小，可以选择一个很小的2.54间距的5芯端子做仿真接口。

Keil环境下Jlink调试器的JTAG模式和SWD模式

IAR环境下Jlink调试器的JTAG模式和SWD模式

Jlink的JTAG模式和SWD模式对比图

JTAG引脚说明

SWD引脚说明

JTAG vs. SWD

1、硬件支持

首先，检查目标芯片是否支持所需的调试接口。如果芯片只支持其中一种接口，选择已支持的接口是明智的。

2、性能需求

如果你需要更高的通信速度和较低的功耗，那么SWD可能是更好的选择。但如果你需要丰富的调试功能，可能需要使用JTAG。

3、系统复杂性

对于较复杂的系统，特别是涉及多个处理器核心或FPGA的系统，JTAG通常更适用，因为它提供了更多的控制和功能。

4、成本考虑

考虑硬件成本和复杂性。SWD通常更简单，因此在资源有限的系统中可能更经济实惠。

5、开发工具

确保你的开发工具和调试器支持你选择的接口。大多数现代调试工具都同时支持JTAG和SWD。