V2X通信的消息层架构

消息层基本介绍和要求

消息层数据集用ASN.1标准进行定义，遵循“消息帧-消息体-数据帧-数据元素”层层嵌套的逻辑进行
制定。定义的消息层数据集，主要由1个消息帧格式，5个最基本的消息体以及相应的数据帧和数据
元素组成。这种架构使得数据能够以一种结构化的方式被定义、编码和传输。

主要组成部分

• 消息帧（MsgFrame）：是整个通信过程的顶层结构，包含了消息体的封装和传输所需的基本信息。
• 消息体（Message Body）：是消息帧的具体内容，根据通信需求的不同，可以包含多种类型的消息体，如车辆基本安全消息（BSM）、路侧安全消息（RSM）、地图消息（MAP）、信号灯消息（SPAT）和路侧交通事件及交通标志消息（RSI）等。
• 数据帧（Data Frame）：是消息体的具体组成部分，包含了具体的数据信息，如车辆的位置、速度、方向等。
• 数据元素（Data Element）：是数据帧的基本单元，定义了数据的最小表示单位，如数据类型、长度、范围等。

消息帧

消息帧是单个应用层消息的统一打包格式，是数据编解码的唯一操作对象。消息帧由不同类别的消
息体组成，并支持扩展。

-- Main message frame
MessageFrame ::= CHOICE {
bsmFrame BasicSafetyMessage,
mapFrame MapData,
rsmFrame RoadsideSafetyMessage,
spatFrame SPAT,
rsiFrame RoadSideInformation,
...
}

消息体

1. 车辆基本安全消息（BSM）
   • 概述：车辆向外发送的消息，用于将自身的实时状态告知周围车辆。
   • 车辆向外发送的消息，用于广播车辆的实时状态，包括位置、速度、方向角、加速度、制动状态等信息。
   • BSM消息是V2X通信中最基础的消息之一，对于实现车辆间的协同感知和避撞预警等功能至关重要。
   • 数据结构：包含车辆的基本信息（如车牌号、车辆类型、速度、加速度等）、位置信息（如经纬度、方向等）以及安全辅助信息（如车辆特殊状态位、历史轨迹、预测路线、灯光信息等）。
2. 路侧安全消息（RSM）
   • 概述：路侧单元传感器通过检测手段获取周边交通参与者的实时状态信息，并将这些信息广播给周边车辆。
   • 由路侧单元（RSU）通过传感器检测到的周边交通参与者的实时状态信息。
   • 这些信息包括路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等的状态，如位置、速度、行驶方向等。
   • RSM消息对于提高道路交通的安全性和效率具有重要意义。
   • 数据结构：包含路侧单元本身的状态信息、周围车辆的信息（如车牌号、速度、位置等）、非机动车和行人的信息以及安全相关的警示信息。
3. 地图消息（MAP）
   • 概述：路侧单元发出的局部地图消息，用于提供道路网络的结构信息。
   • 路侧单元发出的局部地图信息，包括路口信息、路段信息、车道信息以及道路之间的连接关系等。
   • MAP消息有助于车辆获取更全面的道路信息，从而做出更准确的驾驶决策。
   • 数据结构：包含局部区域的路口信息、路段信息、车道信息以及道路之间的连接关系等。
4. 信号灯消息（SPAT）
   • 概述：包含了一个或多个路口信号灯的当前状态信息。
   • 包含了一个或多个路口信号灯的当前状态信息，如红、绿、黄灯的状态以及剩余时间等。
   • SPAT消息对于车辆在路口的行驶决策具有重要指导作用。
   • 数据结构：包含信号灯的位置信息、当前相位（如红灯、绿灯、黄灯）以及剩余时间等。
5. 路侧交通事件及交通标志消息（RSI）
   • 概述：路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。
   • 路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。
   • 这些信息包括交通事故、道路施工、交通管制等事件以及限速、禁止转向等交通标志。
   • RSI消息有助于车辆提前感知道路状况并做出相应调整。
   • 数据结构：包含交通事件的类型（如交通事故、交通灾害、交通气象等）、位置信息、事件描述以及交通标志的类型、位置和内容等。

数据帧

数据帧由其他数据单元或数据类型组合而成，具有特定的实际意义。是消息体的组成部分。

举例

DF_AccelerationSet4Way
【定义】
定义车辆四轴加速度。
——Long：纵向加速度。向前加速为正，反向为负。
——Lat：横向加速度。向右加速为正，反向为负。
——Vert：垂直加速度。沿重力方向向下为正，反向为负。
——Yaw：横摆角速度。顺时针旋转为正，反向为负。
【ASN.1 代码】
AccelerationSet4Way ::= SEQUENCE {
long Acceleration,
-- Along the Vehicle Longitudinal axis
lat Acceleration,
-- Along the Vehicle Lateral axis
vert VerticalAcceleration,
-- Along the Vehicle Vertical axis
yaw YawRate
}

数据元素

数据元素是消息体或数据单元的组成部分。它由基本数据类型定义产生，具有实际物理意义。

举例

DE_Acceleration
【定义】
定义车辆加速度。
分辨率为0.01m/s2，数值2001为无效数值。
【ASN.1 代码】
Acceleration ::= INTEGER (-2000..2001)
-- Units of 0.01 m/s^2
-- the value 2000 shall be used for values greater than 2000
-- the value -2000 shall be used for values less than -2000
-- a value of 2001 shall be used for Unavailable

编码方式

V2X消息的编码方式通常采用ASN.1（Abstract Syntax Notation One）标准。ASN.1是一种用于描述数据结构的标准化方法，它定义了数据的类型、结构以及编码方式。在V2X通信中，ASN.1被用于定义消息体、数据帧和数据元素的具体格式，并通过特定的编码规则（如UPER、PER等）进行编码和解码。

在V2X通讯技术的实现过程中，消息集的开发和编解码是关键环节。通常，消息集的开发遵循一定的标准和规范，ASN.1是一种用于描述数据结构的标准语言，它定义了数据的表示、编码、解码以及传输的规则。

在消息集的编解码过程中，通常会使用专门的编解码工具或库来实现。这些工具或库能够根据ASN.1定义的数据结构，将消息集中的数据编码成字节流，或者将接收到的字节流解码成原始数据。

安全性考虑

V2X通信的安全性是保障道路交通安全和隐私的重要方面。为了确保通信数据的安全性，V2X通信采用了多种安全技术措施，如加密、认证、签名等。这些技术措施能够确保通信数据的机密性、完整性和真实性，防止数据被非法截获、篡改或伪造。