消息层基本介绍和要求
消息层数据集用ASN.1标准进行定义,遵循“消息帧-消息体-数据帧-数据元素”层层嵌套的逻辑进行
制定。定义的消息层数据集,主要由1个消息帧格式,5个最基本的消息体以及相应的数据帧和数据
元素组成。这种架构使得数据能够以一种结构化的方式被定义、编码和传输。
主要组成部分
- 消息帧(MsgFrame):是整个通信过程的顶层结构,包含了消息体的封装和传输所需的基本信息。
- 消息体(Message Body):是消息帧的具体内容,根据通信需求的不同,可以包含多种类型的消息体,如车辆基本安全消息(BSM)、路侧安全消息(RSM)、地图消息(MAP)、信号灯消息(SPAT)和路侧交通事件及交通标志消息(RSI)等。
- 数据帧(Data Frame):是消息体的具体组成部分,包含了具体的数据信息,如车辆的位置、速度、方向等。
- 数据元素(Data Element):是数据帧的基本单元,定义了数据的最小表示单位,如数据类型、长度、范围等。
消息帧
消息帧是单个应用层消息的统一打包格式,是数据编解码的唯一操作对象。消息帧由不同类别的消
息体组成,并支持扩展。
-- Main message frame
MessageFrame ::= CHOICE {
bsmFrame BasicSafetyMessage,
mapFrame MapData,
rsmFrame RoadsideSafetyMessage,
spatFrame SPAT,
rsiFrame RoadSideInformation,
...
}
消息体
- 车辆基本安全消息(BSM)
- 概述:车辆向外发送的消息,用于将自身的实时状态告知周围车辆。
- 车辆向外发送的消息,用于广播车辆的实时状态,包括位置、速度、方向角、加速度、制动状态等信息。
- BSM消息是V2X通信中最基础的消息之一,对于实现车辆间的协同感知和避撞预警等功能至关重要。
- 数据结构:包含车辆的基本信息(如车牌号、车辆类型、速度、加速度等)、位置信息(如经纬度、方向等)以及安全辅助信息(如车辆特殊状态位、历史轨迹、预测路线、灯光信息等)。
- 路侧安全消息(RSM)
- 概述:路侧单元传感器通过检测手段获取周边交通参与者的实时状态信息,并将这些信息广播给周边车辆。
- 由路侧单元(RSU)通过传感器检测到的周边交通参与者的实时状态信息。
- 这些信息包括路侧单元本身、周围车辆、非机动车、行人等的状态,如位置、速度、行驶方向等。
- RSM消息对于提高道路交通的安全性和效率具有重要意义。
- 数据结构:包含路侧单元本身的状态信息、周围车辆的信息(如车牌号、速度、位置等)、非机动车和行人的信息以及安全相关的警示信息。
- 地图消息(MAP)
- 概述:路侧单元发出的局部地图消息,用于提供道路网络的结构信息。
- 路侧单元发出的局部地图信息,包括路口信息、路段信息、车道信息以及道路之间的连接关系等。
- MAP消息有助于车辆获取更全面的道路信息,从而做出更准确的驾驶决策。
- 数据结构:包含局部区域的路口信息、路段信息、车道信息以及道路之间的连接关系等。
- 信号灯消息(SPAT)
- 概述:包含了一个或多个路口信号灯的当前状态信息。
- 包含了一个或多个路口信号灯的当前状态信息,如红、绿、黄灯的状态以及剩余时间等。
- SPAT消息对于车辆在路口的行驶决策具有重要指导作用。
- 数据结构:包含信号灯的位置信息、当前相位(如红灯、绿灯、黄灯)以及剩余时间等。
- 路侧交通事件及交通标志消息(RSI)
- 概述:路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。
- 路侧单元向周围车载单元发布的交通事件信息以及交通标志信息。
- 这些信息包括交通事故、道路施工、交通管制等事件以及限速、禁止转向等交通标志。
- RSI消息有助于车辆提前感知道路状况并做出相应调整。
- 数据结构:包含交通事件的类型(如交通事故、交通灾害、交通气象等)、位置信息、事件描述以及交通标志的类型、位置和内容等。
数据帧
数据帧由其他数据单元或数据类型组合而成,具有特定的实际意义。是消息体的组成部分。
举例
DF_AccelerationSet4Way
【定义】
定义车辆四轴加速度。
——Long:纵向加速度。向前加速为正,反向为负。
——Lat:横向加速度。向右加速为正,反向为负。
——Vert:垂直加速度。沿重力方向向下为正,反向为负。
——Yaw:横摆角速度。顺时针旋转为正,反向为负。
【ASN.1 代码】
AccelerationSet4Way ::= SEQUENCE {
long Acceleration,
-- Along the Vehicle Longitudinal axis
lat Acceleration,
-- Along the Vehicle Lateral axis
vert VerticalAcceleration,
-- Along the Vehicle Vertical axis
yaw YawRate
}
数据元素
数据元素是消息体或数据单元的组成部分。它由基本数据类型定义产生,具有实际物理意义。
举例
DE_Acceleration
【定义】
定义车辆加速度。
分辨率为0.01m/s2,数值2001为无效数值。
【ASN.1 代码】
Acceleration ::= INTEGER (-2000..2001)
-- Units of 0.01 m/s^2
-- the value 2000 shall be used for values greater than 2000
-- the value -2000 shall be used for values less than -2000
-- a value of 2001 shall be used for Unavailable
编码方式
V2X消息的编码方式通常采用ASN.1(Abstract Syntax Notation One)标准。ASN.1是一种用于描述数据结构的标准化方法,它定义了数据的类型、结构以及编码方式。在V2X通信中,ASN.1被用于定义消息体、数据帧和数据元素的具体格式,并通过特定的编码规则(如UPER、PER等)进行编码和解码。
在V2X通讯技术的实现过程中,消息集的开发和编解码是关键环节。通常,消息集的开发遵循一定的标准和规范,ASN.1是一种用于描述数据结构的标准语言,它定义了数据的表示、编码、解码以及传输的规则。
在消息集的编解码过程中,通常会使用专门的编解码工具或库来实现。这些工具或库能够根据ASN.1定义的数据结构,将消息集中的数据编码成字节流,或者将接收到的字节流解码成原始数据。
安全性考虑
V2X通信的安全性是保障道路交通安全和隐私的重要方面。为了确保通信数据的安全性,V2X通信采用了多种安全技术措施,如加密、认证、签名等。这些技术措施能够确保通信数据的机密性、完整性和真实性,防止数据被非法截获、篡改或伪造。