林突破-CSDN博客

原创 DSO零空间与尺度漂移

DSO是单目VO，不可避免地遇到尺度漂移的问题，根据代码来看，DSO并不是通过Sim3优化的方式来处理尺度问题的，那么代码中使用了什么技巧来保持零空间的稳定呢？

2019-11-01 20:48:15 4034 5

手头有一个双目鱼眼相机，虽然厂家SDK里提供了相应的参数，但中间发现一点小问题，索性自己重新标定一下。单个摄像头的鱼眼标定在MATLAB工具箱中就有，但双目标定却是没有。找了一下OpenCV中（应该是3.0以后版本的）有相应的标定函数Fisheye camera model，就参照着其源文件sample下的stereo_calib.cpp改动了一下。标定的逻辑很简单，先是提取角点，每一帧都需人工...

2019-06-15 15:16:20 3533 9

原创 DSO追踪与优化

与ORB-SLAM等不同，DSO在完成了初始化后，将追踪与优化都放在了主线程中，并通过采用滑动窗口法的方式来达到实时性，从这个角度来说，DSO可以看做是单线程的（当然内部有用到一些多线程操作）。整个过程可以分为这几个步骤：yesno位姿追踪新建关键帧?插入关键帧并执行窗口优化更新关键帧上未成熟的点边缘化部分帧和点1 追踪这部分主要代码在函数FullSystem::trackNewCoars...

2019-06-10 22:08:54 7616 4

原创 DSO初始化

本文是学习DSO过程中的一些记录，主要用来加深理解。论文：Engel J, Koltun V, Cremers D. Direct sparse odometry[J]. IEEE transactions on pattern analysis and machine intelligence, 2018, 40(3): 611-625.代码：https://github.com/JakobEngel/dso注：由于掺杂了个人的理解，本文的部分公式符号可能和原文不同，仅作为参考。

2019-05-24 22:49:03 5655 1

原创从单应矩阵H恢复基本矩阵F

如果已知两个平面的单应矩阵H1，H2，可以以此求解两帧图像之间的基本矩阵F。假设通过特征点匹配或点云拟合等方式得到平面π1\pi_1π1，π2\pi_2π2从第一帧到第二帧的单应矩阵H1\mathbf H_1H1，H2\mathbf H_2H2，映射H=H2−1H1\mathbf H=\mathbf H_2^{-1}\mathbf H_1H=H2−1H1可以看作是第一帧中点x\mat...

2019-04-24 10:24:23 1203

原创 ROS 发布和订阅opencv调用的usb摄像头图像

新建目录(有必要的话)mkdir -p catkin_ws/srccd catkin_wscatkin_make新建包 usb_cam，其中附加的依赖有std_msgs（消息传递），roscpp（c++），cv_bridge（ros和opencv图像转换），sensor_msgs（传感器消息），image_transport（图像编码传输）cd srccatkin_creat...

2019-03-29 21:39:51 3056 5

原创 opencv4.0读取yaml文件错误 error: (-49:Unknown error code -49) Input file is empty in function 'open'

用cv::FileStorage读取yaml文件，一直显示error: (-49:Unknown error code -49) Input file is empty in function 'open'后来先用cv::FileStorage生成了一个yaml文件，读取发现正常，和原先的yaml文件比较，发现opencv生成的yaml文件多了一个头%YAML:1.0---加上...

2018-12-10 19:25:58 6918 2

原创 win10下配置DBoW2的问题

最近要在win10下跑orb-slam2，所以要配置一番，DBoW2是其中一个库。主要过程参考http://blog.csdn.net/yfic000/article/details/75773105一路下来，发现从dll导出类形成lib文件这一步老是出错，类似于Error C2491 'DBoW2::General Scoring::LOG EPS': definition

2017-10-17 11:21:55 1051

原创 cmake: No CMAKE_C_COMPILER could be found

系统：win10我原先装了vs2013，后来又装了vs2017。结果用cmake编译时，选择vs2013的能用，vs2017的就出现错误，找不到编译器。后来查资料发现，装vs2017的时候没装全。参考这个：https://stackoverflow.com/questions/42701019/problems-generating-solution-for-vs-2017-with-

2017-10-16 14:45:55 3842

原创 python3配置错误 ImportError: No module named 'gi._gi'

使用环境：ubuntu14.04 装有python2.7 python3.4 python3.5原来装好的在顶部显示的system monitor突然没了，在终端输入indicator-sysmonitor &，结果报错：ImportError: No module named 'gi._gi'在终端打开python3输入>>>import sys>>>sys.pat

2017-09-21 20:20:29 11803

原创论文学习——Stereo Matching by Training a Convolutional Neural Network to Compare Image Patches

论文学习——Stereo Matching by Training a Convolutional Neural Network to Compare Image Patches原始论文地址：https://arxiv.org/abs/1510.05970代码：https://github.com/jzbontar/mc-cnn摘要：针对很多立体匹配算法的第一阶段——匹配代价计

2017-09-18 20:14:32 2244 2

xxxlinttp的博客