RTOS-UCOSIII

关于UCOSIII的一些简单概念：

        UCOSIII是个多任务的操作系统。它对不同任务的调用就是“调度”，比如可以给不同任务分配不同时间，运行时间到就会执行下一个任务了。

        和前后台系统相比，因为增加了操作系统，会占用较多的内存和CPU，但是多任务系统的响应时间是确定的，结构性较好，能处理比较复杂系统，可以把大的任务划分为很多小任务。

        调度有时间片轮转调度和优先级调度。时间片轮转调度，比如不同任务分配不同时间，运行时间到会执行下一任务（被动放弃CPU）；如果分配时间多了，任务在时间没到就运行完了，就会直接执行下一任务（主动放弃CPU）。优先级调度，总是保证优先级最高的任务先运行，任务需要主动放弃CPU，如延时等等，假设有任务1优先级为0和任务2优先级为1，任务1运行之后有一段时间延时，那么就会去运行任务2，等任务1延时完不管任务2完没完都会去执行任务1（因为任务1优先级更高）。

        UCOSIII是可剥夺型内核，意思是任务运行时能被更高优先级任务打断而去执行更高优先级任务。不可剥夺型内核就是必须把任务执行完才会放弃CPU使用权。

        在使用UCOSIII操作系统时应注意优先级的分配，原则是：1，对实时性要求高的任务应分配较高的优先级。2，对运行速度较快的任务应该分配较高的优先级。3，任务在逻辑之前的要分配较高的优先级。否则可能会出现优先级反转问题。优先级反转，例如有三个任务1，2，3，其优先级从高到低；此时任务3（低优先级）先运行要使用一个共享资源，运行一段时间后任务1把任务3打断了（但任务1也要使用这个共享资源），此时任务1会先暂停运行，接着运行任务3；任务3执行一段时间后又被任务2打断了（任务2没使用共享资源），此时会运行任务2直到任务2运行完，接着运行任务3，等任务3运行完再运行任务1。这种情况是低优先级比高优先级先运行。应避免这种情况，好的是UCOSIII提供了这种情况的解决方法。  

        代码的临界段，指处理时不可分割的代码，一旦这段代码开始执行，不允许中断的打入。在进入临界代码之前，要关中断，执行完再开中断。

        对共享资源的访问要满足互斥，也就是我用的时候你不要用（独占）。方法：1，可以用测试并置位指令，比如有一个变量A等于0，任务一先判断这个变量A是否为0，为0后再把A置1（表明任务一在执行），执行完在把A置0即可。2，或者任务禁止切换，使用后在允许任务切换。3，使用信号量，UCOSIII里提供了信号量的相关函数。

        之后再加吧

RTOS :

Real Time OS,实时操作系统，强调实时操作性，实时操作系统又分为 硬实时 和 软实时。

软实时系统和硬实时系统。硬实时系统中，运算超时是不允许发生的，运算超时会导致严重后果。但是在软实时系统中，超时不会导致严重后果。

RTOS系统的核心内容在于：实时内核。

RTOS操作系统 ：UCOS , FreeRTOS , RTX , RT-Thread等等。

·UCOSIII

·可剥夺型内核

·RTOS的内核负责管理所有的任务，内核决定了运行哪个任务，何时停止当前任务切换到其他任务，这是内核的多任务管理能力。

多任务管理有利于程序的模块化开发，能实现复杂的实时利用。

·UCOS内核是可剥夺型的，顾名思义是可以剥夺其他任务的CPU使用权，它总是运行就绪任务中优先级最高的那个任务。

 ·UCOSIII是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，而且没有任务数限制。UCOSIII提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等。 UCOSIII是用C和汇编来写的，其中绝大部分都是用C语言编写的，只有极少数的与处理器密切相关的部分代码才是用汇编写的。

·资料查找：

1、Micrium官网：www.micrium.com ； 2、开源电子网：www.opened.com ；3、其他论坛。

·UCOSIII任务

·UCOSIII系统任务：

1·空闲任务：

UCOSIII创建的第一个任务，UCOSIII必须创建的任务，由UCOSIII自动创建，不需用户手动创建。

2·时钟节拍任务

也是必须创建的任务，不需手动创建。

3·统计任务

可选任务，用来统计CPU使用率和各个任务的堆栈使用量。由宏OS_CFG_STAT_TASK_EN控制是否使用此任务（为1则开启，为0则关闭，下同）。

4·定时任务

可选任务，用来向用户提供定时服务，由宏OS_CFG_TMR_EN控制是否使用此任务。

5·中断服务管理任务

可选任务，由宏OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN控制是否使用此任务。

·UCOSIII任务状态：

1·休眠态：

任务已经在FLASH中，但还不受UCOSIII管理。（没用到）

2·就绪态：

系统为任务分配了任务控制块，并且任务已经在就绪表里登记，这是这个任务就具有了运行的条件，此时的状态为就绪态。

3·运行态：

任务获得CPU的使用权，正在运行。

4·等待态：

正在运行的任务需要等待一段时间，或者等待某个事件，这个任务就进入了等待态，此时系统会把CPU的使用权交给别的任务。

5·中断服务态：

当发送中断，当前正在运行的任务会被挂起，CPU转而去执行中断服务函数。

`UCOSIII任务堆栈

·堆栈创建：

堆栈在RAM中按“先进先出”原则组织一块连续的存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU寄存器中的内容及任务调用其他函数时的需要，每个任务都应该有自己的堆栈。

这两步即可创建一个任务堆栈空间

·堆栈初始化：

任务被中断后，需要切换回上一个任务并且还要接着从上次被中断的地方开始运行——即恢复现场。因此在创建一个新任务时，要把系统启动这个任务时所需的CPU各个寄存器初始值事先存放在任务堆栈中。这样当任务获得CPU使用权时，就把任务堆栈中的内容复制到CPU各个寄存器，从而让任务顺利进行。

·UCOSIII任务控制块

·任务控制块创建

 ·任务控制块初始化