Planning
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糊涂懿
北京理工大学智能车辆研究所在读
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【规划】常用算法大汇总
常用规划算法一、图搜索1. DFS&BFS、GBFS2. Dijkstra算法和A*算法3. A*变种3.1 混合A*算法3.2 LPA*算法3.3 其它二、采样1. 随机性采样1.1 PRM算法1.2 RRT算法1.3 RRT算法的变种(1) Bidirectional RRT / RRT Connect(2) RRT *(3) kinodynamic-RRT*(4) Any-Time RRT*(5) Informed RRT*2. 确定性采样2.1 控制空间采样2.2 状态空间采样三、优化一、原创 2022-03-10 15:35:41 · 2793 阅读 · 0 评论 -
【宾夕法尼亚大学机器人课程学习】Motion Planning
一、定义运动规划问题的重点在于如何让一个机器人从一个位置移动到另一个。举例说明,比如要从绿格子到红格子去,不能超越边界,不能去到黑格子中,那么将其抽象成一个图,如下:用V表示这些节点,用E表示连接节点的边。很多情况下都可以将图中的边与各数字关联起来,比如上图可以将折线图中单位距离或代价值与节点的边关联起来。可以发现有很多路径都可以完成这样的效果,但关注点在于找到一条总成本最少或距离最短的路径。...原创 2021-05-19 16:12:12 · 843 阅读 · 0 评论 -
学习百度Apollo中的决策规划
学习视频链接无人车的任务:定位(在哪里)、感知(看到了什么)、预测(环境下一步怎么变化)、规划(我们应该怎么移动)、控制(怎样控制车辆)一、无人车规划问题与解决框架1.定义:无人车规划问题就是控制车辆安全平稳地运行到终点。要求无人车需要遵守交通规则,计算模块的速率小于100ms(0.1s),还有保证一定的舒适性、平稳性,可以适应复杂的路况。2.输入与输出:接收从上游模块(如感知、定位、导航)获得的信息,生成一条无人车可以行驶的轨迹,交给下游模块(如控制)去执行。具体来说,无人车规划问题的输入为原创 2021-05-18 17:02:23 · 1675 阅读 · 1 评论