ROS机器人开发实践，9.10在Gazebo中仿真机器人导航，选择导航目标点后机器人无法导航到目标点且反复震荡

经过不断尝试后，最终确定是模型出错

解决方法：

打开文件mrobot_body.urdf.xacro，文件路径如下/home/xy/catkin_ws/src/ros_exploring/robot_mrobot/mrobot_gazebo/urdf。第256～258行参数改为如图所示

 <!-- Wheel Definitions -->
        <wheel lr="right"  translateY="-1" />
        <wheel lr="left"  translateY="1" />

之后重新编译运行即可。