2021/04/28-更新工具的连接
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前几天弄了个基于51芯片的蓝牙红外小车，因为是新手也没有人教，网上的资料也不够齐全（很多都是跳过新手那一步，比如说接线)，做的过程中遇到很多问题，做的比较艰难,因而写一篇记录整个过程的文章，希望能够给新手提供一些帮助同时也做一个总结。
组装完成的小车，比较丑。
效果图
1.材料（可以在淘宝上买得到)
1.4wd小车一台，包含马达，两个底盘，和螺丝等（要自己组装，）
2. L298N电机驱动模块两个，用来控制马达的转速，方向，停止与否。
3. 51单片机最小系统板一个和STC89C52RC芯片一个
4.HC-05蓝牙模块一个（蓝牙遥控)和usb转TTL转接模块一个（用于设置和调试蓝牙模块)
5. 4路红外循迹模块（黑白循迹)
6. 18650电池四个和18650电池盒和杜邦线若干。
我用的材料就是以上这些。
2. 组装
第二个难点就是组装，难在如何接线。
1.先把四个马达和车轮装在一起，组装成一个小车框架。
2.L298N电机的接线
一个L298N有四个输出口(out1,out2,out3,out4）接马达，每两个输出口控制一个马达，因此可以控制两个马达，12v接口接电源正极，5v接口是给最小系统板供电，所以5v接系统板5v口。四个IO输入口（in1,in2,in3,in4）通过芯片控制输出口。两个使能端口（A,B)，只有高电平时电机才有有效，低电平时电机不转
转。因为有两个电机只有一个供电源所以两个电机要并联连接在一起。
下面是电机的控制表，当使能端位低电平(0)时电机处于停止状态，当输出口为（00或11）时处于制动状态，阻止电机转动。
代码如下
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit LEA=P1^0;//左边轮的使能端A
sbit LEB=P1^1;//左边轮的使能端B
//左前轮
sbit LIN1=P1^2;//
sbit LIN2=P1^3;//
//左后轮
sbit LIN3=P1^4;
sbit LIN4=P1^5;
sbit REA=P3^2;//右边轮使能端A
sbit REB=P3^3;//右边轮使能端B
//右前轮
sbit RIN1=P3^4;
sbit RIN2=P3^5;
//右后轮
sbit RIN3=P3^6;
sbit RIN4=P3^7;
//方向控制
void delay(int time);//延时函数
void forward();//前进
void back();//后退
void stop();//停止
void start();//启动
void turnLeft();//左转
void turnRight();//右转
//蓝牙模块
//定时器1用作串口发生器，用于与蓝牙通信
void time1Init();//定时器1的初始化
void processMsg();//处理蓝牙接收到的信息
//红外模块
//从右到左
//in1是最右边的红外灯
sbit in1=P2^0;
sbit in2=P2^1;
sbit in3=P2^2;
sbit in4=P2^3;
int isTrace=0;//是否开启循迹功能
void trace();//红外循迹
//PWM调速
//通过控制使能端高低电平输出的时间从而控制速度
int count=0; //用于计数
int pwm=20; //表示启动的时间，20表示启动20ms
void time0Init();//定时器0的初始化.
//用于控制高低电平的时间
//定时器比较准确
void go();//启动 使能端为高电平 1
void pause();//停止 使能端为低电平 0
void time0Fun();//定时器0的中断函数
int main()
{
EA=1;//打开总中断
time1Init();//定时器1初始化
time0Init();//定时器0初始化
start();//使车的方向一开始向前
while(1)
{
if(isTrace)
trace();
if(count>=100) //100ms一个周期
count=0;
if(count<pwm) //pwm表示启动的时间
//pwm越大 速度越快
go();
else if(count>=pwm)
pause();
}
return 0;
}
void delay(int time)//延时函数
{
int i;
for(i=0;i<time;i++)
{
_nop_();//在晶振12M下
//一个nop函数延时1us
}
}
void forward()//前进
{
//前进，所有轮正转
LIN1=0;
LIN2=1;
LIN3=0;
LIN4=1;
RIN1=0;
RIN2=1;
RIN3=0;
RIN4=1;
}
void back()//后退
{
//前进，所有轮反转
LIN1=1;
LIN2=0;
LIN3=1;
LIN4=0;
RIN1=1;
RIN2=0;
RIN3=1;
RIN4=0;
}
void turnLeft()//左转
{
//左转 左边的轮正转，右边轮反转
LIN1=0;
LIN2=1;
LIN3=0;
LIN4=1;
RIN1=1;
RIN2=0;
RIN3=1;
RIN4=0;
delay(5000);//延时5ms 控制转弯的角度
}
void turnRight()//右转
{
//右转，左边轮反转，右边轮正转
LIN1=1;
LIN2=0;
LIN3=1;
LIN4=0;
RIN1=1;
RIN2=0;
RIN3=1;
RIN4=0;
delay(5000);//延时5ms 控制转弯的角度
}
void stop()//停止
{
//停止，全部高电平或低电平
LIN1=0;
LIN2=0;
LIN3=0;
LIN4=0;
RIN1=0;
RIN2=0;
RIN3=0;
RIN4=0;
}
void start()
{
forward();//一开始，前进方向
}
//定时器1用作串口发生器，用于与蓝牙通信
void time1Init()//定时器1的初始化
{
TMOD=0x20;//定时器1，工作模式2,8位自动重装模式
TH1=0xfd;//9600波特率，要与蓝牙的一致
TL1=0xfd;
//串口通信方式1
SM0=0;
SM1=1;
PCON=0x00;//波特率不加倍
SCON=0x50;//工作方式一
REN=1;//允许接收
ES=1;//开启串口中断
TR1=1;//启动定时1
}
void processMsg() interrupt 4 //中断4
//处理蓝牙接收到的信息
{
char ch;
//等待接收完毕
while(!RI)//当RI为0时没有接收完毕
; //为1时接收完毕
//信息存存在sbuf中
ch=SBUF;//获取接收的信息
switch(ch)
{
case 'f': //前进
forward();
break;
case 'b': //后退
back();
break;
case 'l': //左转
turnLeft();
break;
case 'r': //右转
turnRight();
break;
case 's': //停止
stop();
break;
case 'o':
start();
break;//启动
case 't': //开启循迹功能
isTrace=1;
break;
case '1': //一档
pwm=20;
break;
case '2': //二档
pwm=60;
break;
case '3': //三档
pwm=100;
break;
default:
break;
}
}
void trace()//红外循迹
{
//当红外遇到黑线时吸收红外光，输出高电平
//遇到白线时反射红外，输出低电平
int dir=0;//0表示直走
//1 代表左转
//2 代表右转
//0 0 0 0
if(in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==0)
dir=0;
//1 0 0 0
else if (in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==0)
dir=2;
//1 1 0 0
else if (in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==0)
dir=2;
//1 1 1 0
else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)
dir=0;
//1 1 1 1
else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==1)
dir=0;
//0 1 0 0
else if (in1==0&&in2==1&&in3==0&&in4==0)
dir=2;
//0 1 1 0
else if (in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==0)
dir=0;
//0 1 1 1
else if (in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==1)
dir=1;
//0 0 1 0
else if (in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==0)
dir=1;
//0 0 1 1
else if (in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==1)
dir=1;
//1 0 1 0
else if (in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==0)
dir=1;
//1 1 1 0
else if (in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)
dir=2;
//1 0 1 1
else if (in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==1)
dir=0;
//1 0 0 1
else if (in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==1)
dir=0;
//0 0 0 1
else if (in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==1)
dir=1;
//1 1 0 1
else if (in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==1)
dir=0;
switch(dir)
{
case 0:
forward();
break;
case 1:
turnLeft();
break;
case 2:
turnRight();
break;
}
}
void time0Init()//定时器0的初始化.
//用于控制高低电平的时间
//定时器比较准确
{
TMOD|=0x01;//工作方式一
//用或运算是为了不改变
//定时器1对应位的值。
TH0=0xfc;
TL0=0x66; //定时1ms
ET0=1;//开启定时器0的中断
TR0=1;//启动定时器0
}
void go()//启动 使能端为高电平 1
{
LEA=1;
LEB=1;
REA=1;
REB=1;
}
void pause()//停止 使能端为低电平 0
{
LEA=0;
LEB=0;
REA=0;
REB=0;
}
void time0Fun() interrupt 1
{
TH0=0xfc;
TL0=0x66;
//1ms 中断一次，count加一
count++;
} L298N无效，无法驱动马达的原因(1.电压不够，起码要7v以上。2.使能端没有处于高电平状态 。3.L298N或马达坏了).
3.蓝牙的接线
蓝牙接在最小系统板，蓝牙的TXD(发送口)口接系统板的RXD(接收口)口,RXD口接TXD口也就是交叉连接，发送口对接收口。
在接在系统板之前，要对蓝牙进行一些设置（名称，密码，波特率)，这时就要用到usb转TTL模块。
接在电脑上，打开串口调试助手（软件在后面的链接）,进入AT模式 (进入方法，蓝牙模块上面有个按钮，在usb口插入电脑前，长按不放，插入电脑即可，如果看到蓝牙模块上的灯在快速闪烁，说明已经进入AT模式，慢闪是工作模式）。
比如设置名字hello,密码123456
AT+NAME=hello
AT+PSWD=123456
发送以上两个命令即可，之后打开手机的蓝牙试试能不能连接成功。
4.红外的接线
红外模块的接线很简单，按照引脚上的说明，一一对应接在系统板上即可。
3.代码
代码大概分成三个模块，蓝牙遥控模块，红外循迹模块，PWM调速模块。
1.蓝牙那部分还需要在手机下载一个蓝牙助手用来控制小车，我的是在小米商城下载的，有广告，并不是很好用，但又找不到好的，只好将就一下。如果会android编程的，可以自己写一个。下面那些命令都是自定义，你可以根据需要，自己定制，写代码的时候对应就行。
下面是要用到的软件，包括 串口调试助手，代码编写工具KEil, 烧录软件TCICP_V6.87
链接：https://pan.baidu.com/s/1NyjX8BkccG__643gwCKSTQ
提取码：fwzr
有任何问题可以找我
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