y198322的博客

原创 加速度计补偿：

    假设n系为地理坐标系，b系为机体坐标系，在地理坐标系中，加速度的输出为：，经过矩阵转换后的值为：。在b系中，加速度的测量值为：，现在和都表示在b系中数值向下的向量，由此，我们对这两个向量做向量积（叉积），得到误差：，利用这个误差来修正矩阵，于是乎，我们的四元数就在这样一个过程中被修正了。但是，由于加速度计无法感知Z轴上的旋转运动，所以还需要用地磁计来进一步补偿。现在我们假设旋转矩阵是经过加...