加速度计补偿：

    假设n系为地理坐标系，b系为机体坐标系，在地理坐标系中，加速度的输出为：，经过矩阵转换后的值为：。在b系中，加速度的测量值为：，现在和都表示在b系中数值向下的向量，由此，我们对这两个向量做向量积（叉积），得到误差：，利用这个误差来修正矩阵，于是乎，我们的四元数就在这样一个过程中被修正了。但是，由于加速度计无法感知Z轴上的旋转运动，所以还需要用地磁计来进一步补偿。现在我们假设旋转矩阵是经过加速度计校正后的矩阵，当某个确定的向量（b系中）经过这个矩阵旋转之后（到n系），这两个坐标系在XOY平面上重合，只是在Z轴旋转上会存在一个偏航角的误差。下图表示的是经过旋转之后的b系和n系的相对关系。可以明显发现加速度计可以把b系通过四元数法从任意角度拉到与n系水平的位置上，这时，只剩下一个偏航角误差。这也是为什么加速度计误差修正偏航的原因。