四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究及具体实现方案详解

四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究
上层控制器首先基于时变线性模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后考虑转向执行机构建模不确定性以及路面干扰，设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。
下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
模型是参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

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丶丿路人李

四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制研究

摘要：本文主要研究了四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效时的容错控制方法。在上层控制器中，首先基于时变线性模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后考虑转向执行机构建模不确定性以及路面干扰，设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。在下层控制器中，以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩的优化分配。本研究通过引用优质paper制作的模型，包含carsim数据cpar文件、Simulink模型及MATLAB代码，为实现转向失效时的容错控制提供了有效的方法。

1. 引言
   随着电动汽车的普及和发展，对其安全性能和控制系统容错性的要求越来越高。转向失效是电动汽车控制中的一种常见故障，而有效的容错控制方法对确保行车安全至关重要。本研究旨在研究四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效时的容错控制方法。

2. 上层控制器设计
   在转向失效情况下，上层控制器对前轮的转角和附加横摆力矩进行预测和控制。首先，采用时变线性模型预测控制方法，通过建立车辆动力学模型，求解期望前轮转角和附加横摆力矩。然后，考虑转向执行机构的建模不确定性和路面干扰，设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略。滑模变结构控制方法具有较好的鲁棒性和容错性能，能够有效应对转向失效情况下的不确定性和干扰。

3. 下层控制器设计
   在下层控制器中，以轮胎负荷率最小化为目标，实现四轮转矩的优化分配。通过利用有效集法，根据车辆动力学模型和轮胎特性，计算合适的转矩分配方案，使得各个轮胎的负荷率达到最小值。优化分配的转矩能够提高车辆的稳定性和操控性，减小转向失效对车辆性能的影响。

4. 模型与实验验证
   本研究引用优质paper制作了相应的模型，包括carsim数据cpar文件、Simulink模型及MATLAB代码。通过搭建仿真平台，对所提出的上下层控制方法进行了验证，模拟了转向失效情况下的容错控制效果。仿真结果表明，所设计的控制方法能够有效应对转向失效带来的不确定性和干扰，提高电动汽车的稳定性和安全性。

5. 结论
   本研究提出了一种四轮轮毂电机驱动智能电动汽车转向失效容错控制方法。上层控制器基于时变线性模型预测控制和滑模变结构控制实现对前轮转角和附加横摆力矩的控制。下层控制器通过优化转矩分配，实现了四轮转矩的最优分配，提高了车辆的稳定性和操控性。通过引用优质paper制作的模型进行仿真验证，结果表明所设计的容错控制方法在转向失效情况下具有很好的性能和鲁棒性。这些研究成果对提高电动汽车的安全性和控制系统的容错性具有重要意义。

关键词：四轮轮毂电机驱动；智能电动汽车；转向失效；容错控制；时变线性模型预测控制；滑模变结构控制；优化转矩分配；鲁棒性。

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