论文Hierarchical Chamfer Matching

2018.12.17
Hierarchical Chamfer Matching分层倒角匹配
distanceTransform的第二个Mat矩阵参数dst保存了每一个点与最近的零点的距离信息，图像上越亮的点，代表了离零点的距离越远。
文章(Borgefors,1988)给出了一种优化的过程。 从文章的题目可知，第一步是构建图像金字塔， 构建的方法是对原始边缘图进行比例为2的降采样。 降采样的方法是在2x2的小块上进行OR，即或运算。 这一步得到的叫做边缘金字塔。对边缘金字塔进行距离变换，得到的叫做距离金字塔。
用来构建距离金字塔的图像叫做pre-distance image。带匹配的图像叫做pre-polygon image。 在将polygon叠加在DT上之前，可以进行一些变换，这些变换用参数表示，比如平移可以用一对参数(x,y)表示。优化的过程就是按照一定的步长(dx,dy)调整参数，在参数空间的邻近点上寻找局部最优值。比如，调整x，就可以比较f(x+dx),f(x),f(x-dx)获取x的优化方向，如此迭代直至找到局部最优。当参数维度较大时，同时比较参数空间各个维度上的邻近点会导致严重的性能问题。因此，文章采取住个参数调整的方法。
优化的过程从一个较粗的尺度开始，以若干个不同的参数值为起点，分别独立的进行优化。在得到一组局部最优点后，根据一些原则拒绝掉其中的一部分。剩余的局部最优点再次作为起点，在下一个尺度层次上进行优化。