Hali_Botebie的博客

0 前言如何查看二进制文件的依赖。1 依赖查询1.1 objdump一个 二进制文件（动态库、可执行程序）还可能依赖别的动态库，可用以下命令去查询[7]：$ objdump -x libxxxxx.so | grep NEEDED以objdump -x VisualExamples | grep NEEDED为例，查询结果如下：~/shortcut_git/Git2_repo/Action2-3rd/src/Bin$ objdump -x VisualExamples | grep NEED

目前的架构和格式x64（x86_64、amd64）、arm64（aarch64）、mips64（mips64el）三种架构，每种架构支持Debian系、红帽系、Arch Linux系、其它发行版中的一种或几种（未来可能继续扩充）。每一次发布均会提供架构和发行版的若干种组合支持的安装包，可按下面所述的规则进行选择。1、选择架构：根据你所使用的机器硬件架构选择相应的兼容架构类型（可通过uname -a查看）x64（x86_64、amd64）、arm64（aarch64）、mips64（mips64e

文章目录背景1 针对matlab function 代码生成，使用子函数的方法：2 针对block 的代码生成，使用子函数的方法：输入参数为结构体参考背景使用代码生成时,生成为一整块代码，考虑到减小栈空间消耗，思考的两种方法1、希望使用子函数的形式。2、存在临时变量拷贝的，均改写成结构体/数组的指针1 针对matlab function 代码生成，使用子函数的方法：创建子系统时，设置为原子子系统，否则只是将系统进行简单的组合（group），在创建原子子系统之后，对代码生成项进行设置：2

文章目录extern二进制文件与内存静态内存静态变量分配空间未初始化的变量，什么时候初始化。C语言不支持静态变量的动态初始化，C++ 支持staticconst参考extern对于全局变量，可以使用extern 在其他文件中使用全局变量。推荐的用法1、在 .c 文件中定义一个全局变量，例如，char array[1010241024];2、在 .h 文件中使用 extern char array;3、其他文件使用时，直接 #include xxx.h ，然后使用extern char array;

FreeRTOS 空闲内存分析FreeRTOS 空闲任务分析当RTOS调度器开始工作后，为了保证至少有一个任务在运行，空闲任务被自动创建，占用最低优先级（0优先级）。 xReturn = xTaskCreate( prvIdleTask, "IDLE",configMINIMAL_STACK_SIZE, (void * ) NULL, (tskIDL

操作系统分为抢占式内核和非抢占式内核，通常RTOS都是抢占式内核。下面就来讲讲抢占式内核和非抢占式内核的内容。非抢占式内核非抢占式内核要求每个任务（线程）都做一些事情来明确放弃对 CPU 的控制，为了保持多任务并发的错觉，必须要有这一步操作。非抢占式调度也称为协作多任务，任务相互协作以共享 CPU，异步事件仍然由 ISR 处理。ISR 可以使更高优先级的任务准备好运行，但 ISR 总是返回到被中断的任务。只有当当前任务放弃 CPU 时，新的更高优先级任务才会获得对 CPU 的控制。非抢占式内核的

本文摘抄了《AUTOSAR_SWS_BSWGeneral》中关于功能、接口、软件配置相关内容。着重于对开发者有用的内容。1、平台独立性和编译器抽象根据其对实现平台的依赖，该规范将BSW模块分为两类:平台独立 BSW 模块: 所有BSW 模块除了 复杂驱动, MCAL 模块 和 OS.平台依赖 BSW 模块: MCAL 模块, 复杂驱动, OS.平台依赖包括对使用的工具链和硬件的依赖。与编译器和处理器相关的平台相关的BSW模块拥有或可能拥有对微控制器硬件的直接访问。因此，它们的实现是特定

文章目录1、RTE 介绍2、具体实现1）RTE 事件触发Runnable2）通讯2.1 Sender-Receiver（S/R方式）2.2 Client-Server（C/S方式）SWC内部通信ECU和ECU之间通讯生成阶段参考1、RTE 介绍1）RTE是AUTOSAR虚拟功能总线（Virtual Function Bus，VFB）的接口的实现，它为应用程序软件组件之间的通信提供了基本的服务，同时也便于访问包含OS的基本软件组件2）提供基础的通信服务，支持AUTOSAR的软件组件间、基础软件间、软件

1 Linux 分层概念1）内核：Linux 启动首先启动内核，管理硬件，使能CPU，内存空间，硬盘接口，USB接口，网络接口等，应用所有的指令都需要通过内核传送给外设硬件，实现功能。2）系统调用：Linux将内核功能接口设计为系统调用（system call），应用程序可以进行调用，这种系统调用大概200多个。3） 用户空间：用户应用程序。4）Linux定义库函数将系统调用组合某些常用的功能。5）Shell：充当用户界面，可以通过系统调用，和内存通讯。区分内核和用户空间原因：1） 应用程

AutoSar 系统上电启动过程StartUP：实现无需OS支持的底层硬件驱动初始化，初始化部分为init Block0和init Block1即StartUP1，总结为EcuM初始化；需要OS支持和不需要使用NVM的BSW模块初始化，初始化部分为init Block2,需要OS支持和需要使用NVM的BSW模块初始化，初始化部分为init Block3，即StartUP2，总结为BswM初始化。RUN：完成所有的BSW模块初始化，可以执行SWC程序；SWC可以向ECUM模块请求Run request

1 AutoSar 开发工具Vector：PREE vision： 需求开发和系统功能设计工具；DavinciDeveloper or AutoSAR Builder：SWC软件功能开发，ECU功能描述，主要配置成SWC的arxml。DaVinciConfigurator Pro：BSW基础软件开发和RTE设计，把所有的配置文件转换为c文件。EB：PREE vision： 需求开发和系统功能设计工具；AutoSAR Builder：SWC软件功能开发，ECU功能描述，主要配置成SWC的

文章目录看一下服务层BSW的结构BSW又可以分成MCAL,ECUAL,SAL,CD四层如下图所示每一层又提供不同的服务看一下服务层ECU抽象层功能：包含ECU板上外部设备的驱动，内部设备与外部设备的接口(I/O)，是对ECU上包括主芯片MCU在内的所有设备的封装，使上层软件与ECU硬件设计无关。ECU上不光有主芯片，还有其他的一些设备（比如外置存储，外置看门狗等），这些设备其实也是要通过主芯片控制的，比如外置看门狗，就需要和主芯片相连接，由主芯片的接口去配置它。因此，其底层还是需要MC

文章目录MCAL硬件抽象层BSW的结构BSW又可以分成MCAL,ECUAL,SAL,CD四层如下图所示每一层又提供不同的服务MCAL硬件抽象层功能：包含MCU中内部外设的驱动（Microcontroller Drivers,Memory Drivers），以及使用MCU内存映射的外部设备的驱动（Communication Drivers,I/O Drivers），用来对MCU内部设备和映射了MCU外部设备的内存进行访问，是对MCU芯片的抽象和封装，从而使上层软件与微处理器型号无关。结构：

文章目录看一下服务层功能：结构：通信服务（Communication Services）(存储器)内存服务(Memory Services)系统服务（System Services）AUTOSAR OSBSW调度器模式管理附录 实时操作系统RTOS 和 非实时通用OS附录 事件触发（TaskTrigger）与时间触发系统（Time Trigger）OSEK OS参考BSW的结构BSW又可以分成MCAL,ECUAL,SAL,CD四层如下图所示每一层又提供不同的服务看一下服务层功能：服务层是将

一、mcal在autosar架构中的位置和功能mcal位于autosar架构的最底层，主要由MCU的外设驱动组成，负责操作MCU的寄存器。二、环境搭建：CodeWarrior、EB tresos、SWS12-MCAL302-RTMC-1.0.4第一步：安装软件CodeWarrior是飞思卡尔的集成开发环境（IDE）。EB tresoso是autosar的配置工具。SWS12-MCAL302-RTMC-1.0.4是MCAL安装软件。这三个软件都在nxp的官网https://www.nxp.c

EB tresos介绍软件开发环境 EB tresos Studio 让您能够配置、验证和生成 ECU 基础软件 (BSW)。软件开发环境 EB tresos Studio 是我们的 EB tresos AutoCore 和 EB tresos OsekCore的工具环境。凭借其导入器和生成器接口，该工具可完美地融入汽车开放系统架构 AUTOSAR 工作流程，并且可以无缝集成到现有工具链中。这样就能实现公司特定的汽车基础软件模块以及传统软件组件的集成。...

用Codewarrior 在S12XS上面运行ASW软件。ASW涉及到了浮点数的运算，于是报错

去年曾经使用过FCN（全卷积神经网络）及其派生Unet，再加上在爱奇艺的时候做过一些超分辨率重建的内容，其中用到了毕业于帝国理工的华人博士Shi Wenzhe（在Twitter任职）发表的PixelShuffle《Real-Time Single Image and Video Super-Resolution Using an Efficient Sub-Pixel Convolutional Neural Network》的论文。PyTorch 0.4.1将这些上采样的方式定义为Vision Laye

论文题目：Objects as Points论文地址：https://arxiv.org/pdf/1904.07850.pdf发布时间：2019.4.16机构：UT Austin，UC Berkeley代码：https://github.com/xingyizhou/CenterNet

最近懵逼了，我还连小孔成像的畸变矫正公式还没弄清楚，很有必要把张正友论文读一遍《Flexible camera calibration by viewing a plane from unknown orientations》，很多文章梦棱两可，建议大家还是首先读了论文了解情况。开局一张框图论文截图由上述论文可见， 畸变公式左侧 x^ 和 y^ 是畸变矫正前的像素坐标，右侧的 x ,y 是理想情况下无畸变时的像素坐标：这个是K1，K2的情况。如果是K1，K2，K3的情况：径向畸变xdisto