翻译中

   随着水下机器人载体技术的不断成熟，水下机器人在水雷探测和港口反蛙人等传统和非传统安全领域都有很大的应用前景。小型自主水下机器人因为其成本低，灵活性好，非常适合在水下安保应用。为了实现水下机器人自主识别水下目标，通常需要借助声纳信息，但因为小型水下机器人需要考虑体积，功耗，成本等诸多因素，在其上使用的声纳需要具备体积小，功耗低，价格便宜等特点。研究如何利用一种简单的前视声纳，从其数据中获取有效的环境信息，对提高小型水下机器人的安保应用的能力有很大的意义。

Underwater robot carrier technology continues to mature, underwater robots have great application prospects in mine detection and port anti-divers, and other traditional and non-traditional security field. Small autonomous underwater vehicles because of its low cost, flexibility, ideal for underwater security applications. In order to achieve autonomous underwater robots to identify underwater targets, typically require the use of sonar information, but because of the small underwater robots need to consider the size, power consumption, cost, and many other factors in its use of sonar has a small size, low power consumption, cheap. How to use a simple forward-looking sonar, and access to environmental information from its data, a lot of sense of security applications the ability to improve a small underwater robot....

本文研究了一种可用于小型水下机器人的的前视声纳的信息提取方法，采用的声纳为Tritech公司的单波束机械扫描声纳Micron Sonar DST，虽然其产生的声纳图像的分辨率和更新的频率不如多波束图像声纳高，但其具有价格低体积小功耗低的优点，非常适合小型水下机器人的避碰，目标识别和导航等应用[1]。研究如何获取这种简单低成本声纳的返回数据中的有效信息对提高小型水机器人的自主能力非常有意义。

This paper studies a small underwater robot can be used for the forward-looking sonar information extraction method, using sonar for Tritech single beam mechanical scanning sonar Micron Sonar DST, although the sonar image resolution and the frequency of updates as multi beam imaging sonar is high, but it has low price of small size low power consumption the advantages, very suitable for small underwater robot collision avoidance, target recognition and navigation applications [1 ]. Research on how to obtain this simple low-cost sonar return data the effective information to improve small water of the autonomous robot is very meaningful. 

The original 1 sonar information

1.1 sonar view model

Micron Sonar DST single beam step scanning sonar, can give the target direction and distance information. The vertical beam width of 35 degrees, the horizontal width of 3 degrees, the sampling data from 8 or 4 bit two models. In the current scanning position emits a beam, and then to a certain time interval to echo intensity sampling, sampling value indicates the corresponding position of the echo intensity. The completion of the current location of the sampling after sonar head to rotate a step angle to the next position, at the same time, the sampling value in the form of data packets to send. So, we can use a single beam of sound Natou performed on a face detection [2 ]. 

Establishment of sonar data and actual scanning space mapping: with sonar as the origin, establishment of space within the spherical coordinates, a sonar detection range, the current position, each beam sampling number, the sampling points in the value of the corresponding region of space in the spherical coordinates equation: 

Although the type 1 is expressed in the space area, but the sonar data can only be given by the direction and distance of composition of the 2D information, so the vertical position will be ignored: an origin of the plane and space area is cut, get a sonar plane, the plane rectangular coordinate to establish sonar system and the polar coordinate system. Cartesian coordinate system is convenient to generate sonar image, polar coordinates convenient expression of each beam sampling. A beam of each sampling point in the plane of the corresponding relationship: 

Type 2 expressed the sampling value in sonar system of polar coordinates in the plane of the corresponding region, through the type 2 can be returned every time data is mapped to a plane form a visual sonar, sonar image. 

The 1.2 generation of sonar image

Multiple beam sonar data synthesis of one-dimensional two-dimensional sonar image, in order to extract the effective information. Sonar echo intensity value is usually 8, value range is 0 ~ 255, available grayscale or color graph. The sonar image processing, not only can eliminate every time the noise in the data, also can pass multiple sets of data to get more accurate target characteristic information.

To define an angle dimension resolution X range resolution the size of the bitmap matrix, each returns the data stored in the bitmap in a row, a plurality of beam data constitute the entire bitmap. To define a 1000 x 600 bitmap, and to the bottom left corner of the bitmap for the origin of the establishment of bitmap coordinate system. Bitmap coordinate system and coordinate system ( sonar ) of the relationship between:

As the sampling points of the coordinates of the location of sonar.

Figure 1 is a sonar in underwater robot laboratory 12m x 20m size pool according to the mapping relationship between the obtained image. Sonar is located in the edge of the pool, a scan range of 180 degrees in front, for a distance 20m, sonar head step angle is 0.9 degree, each beam sampling points to 300. Will be shown in Figure 1 of the original data in accordance with the sonar view model mapping bitmap coordinates, can get Figure 2, it can visually display the position relationship between the target and the sonar.

2 information extraction

Micron Sonar DST sonar images of lower resolution, contains much noise, in which the effective information than multi-beam imaging sonar is much less. In order to improve the accuracy of information extraction, maximum to eliminate all kinds of noise and distortion of the image in the target area of influence, must to the sonar of the original image, and then to the target characteristic information. Therefore, the information extraction process includes a sonar image preprocessing and feature information extraction part two [3 ].

2.1 sonar image preprocessing

In this paper, according to the Micron Sonar DST sonar image characteristics, combined with the specific generation of sonar image processing, using the following steps:

Denoising [4 ]: Although can set a sonar receiving threshold to control the background noise, but experimental results show, first use the low-pass filter on the sonar data in some isolated noise points are processed, is favorable for subsequent information extraction accuracy.

Beam interpolation: sonar beam angle between two adjacent is typically set at 1.8 degrees or 0.9 degrees, low resolution, image information is weak, easy in processing process loss, using interpolation method for the estimation of the area between adjacent beam reflectance value, which not only facilitates the extraction of information, but also conducive to the sonar image display. In this paper, by using the bilinear interpolation processing.

Gray level transformation [4 ]: gray-scale transformation aims to expand and emphasizes the interested in gray level range. In this paper, by emphasizing the high gray region compression low gray area to highlight the reflector and inhibitory reflex shadow part.

The value of the two images [4 ] : two values is designed to remove the reflection shadow, determine the reflection source. The value of two is the key to determine the threshold, in order to adapt to the different characteristics of the image, this paper adopts the method of automatic threshold value of the two image.

Morphological transformation [4 ]: two value of the image is still a lot of noise, target area interior also is full of holes, through the morphological transformation of the corrosion and expansion can eliminate noise and filling empty, to connect the area to be correctly recognized. Morphological transformation problems is to make some small target eliminated and the goals will be divided into two separate target. This article take off a small window etching operations, and then into many of the dilation and erosion operation, can obtain the ideal effect.

Connected component labeling [4 ]: after morphological transform image consists of a plurality of connected regions, each region is identified as a target. From the beginning of 1 numbers, with a different number of labeled each connected region. After the above processing can begin to map each target feature information extraction.

This paper use according to sonar communication protocol design of the VC procedure to obtain the sonar data [5], the easy realization of image processing algorithm matlab procedures to achieve the above process, and compiles it into a dynamic link library, loaded in the VC program, image acquisition and image processing integrated in one program. Because the MATLAB achieved in the above algorithm easier, here is introduced.

Fig 4 the sonar is the original image figure 3 result after processing. From 4 can be seen, the processed image marking out sonar in the perspective of 4 target. The target of 1 for the pool wall; goals 2 and 3 into the water two reflector; target 4 to pool multiple reflections generate shadows, actually does not exist in this goal, according to the position relation of exclusion. 

The 2.2 target feature extraction

The image of the target area is small, get the sonar plane coordinate system of coordinates; for a larger goal, need the reflection profile curve equation.

3.2.1 feature information extraction

According to the target area of the size of the target is divided into point target and the target line, drawing a total of 4 goals, through the area to determine the size of target.

Set set for the image region of a target pixel set, the definition of functions used to determine whether a pixel belongs to the set:

( 4)

The area is defined as:

( 5)

A threshold setting, more than the target edge extraction, less than the extraction of only the centroid position information, for the latter, need to find out the equation of a curve.

Figure 4 as an example, the target area and center coordinates respectively:

Table 1 lists four targets in the bitmap coordinates of the feature information. If a pixel area, by judge, target 1 big target, target 2 ~ 4 for small target. For small target, according to the bitmap coordinates of the sonar coordinate conversion between relations, will get the sonar coordinates azimuth information.

3.2.2 edge feature information extraction

At present there are many methods of image edge detection, image area on contour detection, is a certain regional connectivity edge. The article was not interested in the image of a region at the edge of the target, but roughly shape medial (near the sonar coordinate origin side) in sonar coordinates of the curve equation. To obtain the equation of a curve is divided into two steps: first detected near the sonar side edge point set, and then the edge point of curve fitting.

The medial edge detection

Figure 4 goals in 1 as an example, the target of 1 from the bitmap coordinate system conversion to sonar coordinates ( ), written goals 1 pixel set as. Located in the sonar under the polar coordinate system, collection T pixels, can be expressed as:

( 6)

The medial edge point is the same angle and sonar coordinate origin of the minimum distance point set, as set:

( 7)

The sampling step for angle.

Because the point by parameters, define a parameter space, then the space point and sonar coordinates of the point has one one corresponding relationship. In order to find the set of E segment points, each point of the set E mapped to space. Then set by mapping, get in space to another point set, denoted by. Collection and are of the same information expression.

Figure 4 goals in 1 as an example, and according to the above method, collection and, as shown in Figure 5 ( a ) and 5 ( b ) said.

Fig. 5 ( a ) set in Figure 5 (b) point set

Piecewise curve fitting

In this paper, using the method of least squares, the basic principle is to fit the data and the minimum square error. For a given set of data, seeking a polynomial model, makes the objective function minimum, which [6 ]:

( 8)

The order of the model fitting larger, better, but the computation quantity will increase, if the model is too simple, the fitting error is larger, considering the time and the error requirement, this paper adopts two models:

( 9)

On point sets using two model directly fitting, error, as shown in figure 6:

Fig 6 two model fitting results

This paper proposes piecewise fitting method, the basic idea of this method is the target edge information using a plurality of piecewise function expression, is the key to the edge of the target data segment.

Observed in Figure 5 ( a ) can be seen, according to the map data of its change trend, point data are two abnormal point is divided into three sections; and Fig. 5 ( b ) said the collection, it reflects in the space of function, as can be seen from the graph, two point of maximum corresponds to figure 5 ( a ) in two abnormal points, so the maximum points is the data segment points.

We just need to find in the collection to make local maximum point, point:

( 10)

According to the continuous function for maximum thought, easy to obtain in a collection of discrete data points of great value. In each point of the set is divided into a number of subsets:

( 11)

According to the above method, in Figure 5 ( b ) said the collection obtained two maxima, the collection will be divided into three segments, Figure 7 ( a ) for the fitting results, dashed as raw data, solid for the fitting curve equation:

( 11)

Fig. 7 ( a ) piecewise fitting result of

Fig. 7 ( b ) pool three walls of the line feature

The space curve equation to sonar mapping coordinates, get on the parameter equation:

( 12)

Curve in Figure 7 ( b ), in accordance with its parameters is divided into three sections, the three section is the three experimental pool wall in sonar coordinates of underwater robot based on mathematical description, it can according to the understanding of the environment around it.

3 conclusion

This article through to the Micron Sonar DST single beam forward looking sonar data processing, in order to extract the feature information of the target from the perspective of sonar. The sonar image of the target is divided into big and small target, for smaller targets, one heart point in sonar plane coordinate system of coordinates; for larger goal, this paper proposes piecewise curve fitting method, get the reflection profile curve equation. At the same time, gives the method of experimental results in pool.

This paper solves the single beam forward looking sonar in small underwater robot on the key problems of the application, namely the underwater robot auto understand the sonar return data in the information environment problems, in the small underwater autonomous robot target tracking and collision avoidance has great application value.