【机器人】正运动学,如何建立机器人各连杆坐标系和D-H参数表——1
/*参考资料:《机器人学导论 Introduction to Robotics Mechanics and Control》——(美)John J.Craig等*/注意:不管是Standard DH法还是Modified DH法,下面这些知识都是共同的基础。一、先介绍几个简单的专业术语1、Link0:地杆。Link1:和地杆相连,第一个可动的杆件。Link2:第二个可动的杆件。…Linkn:第n个可动的杆件。如图1所示:图1一个连杆有2个轴线,对于Link(i-1),其左右两端的
原创
2021-01-27 10:34:48 ·
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