【C++】pinv()函数原型以及matlab中的pinv() —— 8

一、pinv()原型

函数形式：pinv(J, G, P)；

核心算法：

解释：G是正定矩阵，P是矩阵J的伪逆矩阵。当G为恒定常数时，以下等式成立：

函数原型：

template<typename DerivedA, typename DerivedB, typename DerivedC>
void pinv(const MatrixBase<DerivedA>& J, const MatrixBase<DerivedB>&G, MatrixBase<DerivedC>& P)
{
   
	MatrixXd J_temp(2, 2);
	J_temp = J.transpose()*G*J;
	P = (A_temp.inverse())*J.transpose()*G;
}

二、验证上述等式

直接上代码：

template<typename DerivedA, typename DerivedB, typename DerivedC>
void pinv