【C++】pinv()函数原型以及matlab中的pinv() —— 8

一、pinv()原型

函数形式：pinv(J, G, P)；

核心算法：

解释：G是正定矩阵，P是矩阵J的伪逆矩阵。当G为恒定常数时，以下等式成立：

函数原型：

template<typename DerivedA, typename DerivedB, typename DerivedC>
void pinv(const MatrixBase<DerivedA>& J, const MatrixBase<DerivedB>&G, MatrixBase<DerivedC>& P)
{
	MatrixXd J_temp(2, 2);
	J_temp = J.transpose()*G*J;
	P = (A_temp.inverse())*J.transpose()*G;
}

二、验证上述等式

直接上代码：

template<typename DerivedA, typename DerivedB, typename DerivedC>
void pinv(const MatrixBase<DerivedA>& A, const MatrixBase<DerivedB>&G, MatrixBase<DerivedC>& B)
{
	//这里就是在算这个投影矩阵p，最后的结果用B输出来，这里的A就是那个Γ，这里的G就是那个G
	MatrixXd A_temp(2, 2);
	A_temp = A.transpose()*G*A;
	B = (A_temp.inverse())*A.transpose()*G;

}

template<typename DerivedA, typename DerivedB>
void pinv2(const MatrixBase<DerivedA>& A, MatrixBase<DerivedB>& B) {
	MatrixXd A_temp(2, 2);
	A_temp = A.transpose()*A;
	B = (A_temp.inverse())*A.transpose();
}

int main()
{
	Vector2d ratio;
	Matrix3d m_ratio;
	MatrixXd projection(2, 3);
	MatrixXd a(3, 2);	
	a<< 3,    0,
		88,   0,
		0,    1;

	pinv2(a, projection);// 求a的伪逆矩阵projection
	cout << "projection = " << endl << projection << endl << endl;

	/*** 验证当G为任意常数时，pinv()等价于pinv2() **************************************/
	MatrixXd projection2(2, 3);
	Matrix2d G;
	G << 5, 0，
		 0，5,;	
	pinv(a, G, projection2);
	cout << "projection2 = " << endl << projection2 << endl;
}

打印结果如下：

当我们改变G是值的时候，打印结果依然不变，可以证明：

当G为恒定常数时，

三、上述pinv()算法是否与Matlab中的pinv()函数一样？

思路：我们以求b矩阵的伪逆矩阵为例，看看与在Matlab中调用pinv()所得结果是否一致。

	b << 1, 2, 3,
		 4, 5, 6,
		 0, 0, 1;

（1）首先利用我们前面介绍的算法，看看结果如何：

int main()
{
	MatrixXd projection3(3, 3);
	MatrixXd projection4(3, 3);
	MatrixXd b(3, 3);	
	Matrix3d G;
	G<< 50, 0，0,
		0，50, 0,
		0, 0, 50;	
	b << 1, 2, 3,
		 4, 5, 6,
		 0, 0, 1;
	
	pinv2(b, projection3);
	pinv(b, G, projection4);
	cout << "projection3 = " << endl << projection3 << endl << endl;
	cout << "projection4 = " << endl << projection4 << endl;
	cout << "b.inverse() = " << endl << b.inverse() << endl;
}

我们顺便把b的逆矩阵也求出来了，结果为：

可以发现伪逆矩阵和逆矩阵结果是一样的。

（2）再看看在Matlab中的计算结果：

（3）结论

【1】可以发现Matlab计算出来的pinv(b)与前面的算法计算的结果一样。
所以，可以得出，我们写的pinv()函数与Matlab调用的pinv()是一样的。

【2】我们还可以发现，伪逆矩阵和逆矩阵也相同。有这样的一个结论：
当A矩阵是方阵，且可逆时，A的伪逆矩阵=A的逆矩阵。