yasdasdp的博客

原创 一文带你搞懂M2，sata，pcie，NGFF等常见的硬盘词汇

M.2接口的硬盘一定比SATA快吗？为什么有的M.2硬盘是‘半速’的？NVMe、PCIe、NGFF这些词到底有什么关系？ 如果你在升级或选购电脑硬盘时，被这些密密麻麻的术语搞得头晕眼花，那么这篇文章就是为你准备的。我们将用最通俗的语言，剥开这些词汇的‘马甲’，让你一次彻底搞懂它们之间的区别与联系，从此选购硬盘不再迷茫。想要数据跑得快，首先要看它走的是什么样的“路”。这条数据公路的制式、宽度和版本，从根本上决定了速度的上限。这就是总线。SATA总线是一条专门为存储设备设计的“专用公路”。性能特

原创 内存卡标识全解析：从存储到性能的密码

在相机、行车记录仪等各类电子产品中。内存卡表面上那些看似复杂的标识，常常让消费者感到困惑。实际上，这些标识蕴含着丰富的信息，尤其是与存储速度相关的分级标识，它们是了解 TF 卡性能的关键。下面，就让我们深入解析 内存卡上的各类标识。

原创 SD卡速度等级分类

时至今日，SD卡的速度主要通过四种标识来表示，从旧到新分别是：速度等级（C-Class）、超高速等级（UHS-Class）、视频速度等级（V-Class）和应用性能等级（A-Class）。这是最早的速度标准，用圆圈包围的数字表示，定义了最低持续写入速度。Class 2 (C2)： 最低写入速度 2 MB/s。适用于标清视频录制。Class 4 (C4)： 最低写入速度 4 MB/s。适用于高清视频录制。Class 6 (C6)： 最低写入速度 6 MB/s。适用于全高清视频录制。Class 10 (C10)

原创 ubuntu 18.04 泰山派编译报错

这是因为社区在18.04的版本中已经移除掉了python2。可以继续编译，后面耐心等待即可。编译泰山派sdk的时候报错。重新运行全编译的指令。

原创 25电赛e题 控制激光开关电路

本文介绍了在不使用继电器的情况下搭建MOSFET控制电路驱动激光器的方法。电路连接方式为GPIO→220Ω电阻→MOSFET(如IRF520N)栅极，漏极接激光器正极，源极接地。重点讨论了栅极电阻(R36)的选择原则：若MOSFET关闭缓慢需减小阻值，若出现严重振荡则需增大阻值。通过调整栅极电阻可优化MOSFET的开关特性，确保电路稳定工作。

原创 2025电赛e题：openmv识别过程丢失矩形

摘要：针对OpenMV矩形识别不稳定导致激光乱射的问题，提出双重稳定机制：1）云台动态校准通过PID算法调整角度，以画面中心为基准跟踪目标；2）角点约束机制通过5帧历史数据校验矩形位置，异常时采用卡尔曼滤波预测。系统实现80ms响应延迟，92%的角点稳定性，可耐受12帧遮挡。核心方法是首次识别锁定精确角点，后续仅接受±10像素内变化的矩形，连续丢失时启动保护模式。经实测验证，该方法能有效提升识别稳定性。

原创 黄山派lvgl8学习笔记（4）使用Gui Guider可视化工具开发黄山派

摘要：本文介绍了使用GuiGuider工具为黄山派开发LVGL界面的过程。首先下载并安装NXP的GuiGuider工具，创建与黄山派匹配的LVGL8.3.10版本项目。通过导入多语言模板demo进行界面仿真，然后将生成的custom和generated文件夹移植到黄山派的lv_user目录中。最后修改main函数，替换原有的界面初始化代码为GuiGuider生成的setup_ui()函数，完成编译下载。该教程展示了如何利用可视化工具快速开发嵌入式GUI界面。

原创 foc高频注入学习笔记（1）

原创 黄山派lvgl8学习笔记（3）导入陀螺仪传感器数据

本文介绍了在黄山派开发板上使用LVGL8和LSM6DS六轴传感器的过程。首先通过menuconfig配置传感器使能和I2C接口，然后创建lv_sensor.c/h文件实现传感器初始化、数据采集等功能。在LVGL界面中创建标签控件，通过定时器实时更新并显示陀螺仪数据。最终实现了一个带背景色切换按钮和实时陀螺仪数据显示的GUI界面。文章详细说明了配置步骤、代码实现方法及传感器数据读取显示的完整流程。

原创 LVGL学习（1） lv_scr相关函数

本文介绍了LVGL图形库中四个核心屏幕管理函数：1. lv_scr_act()获取当前活动屏幕对象指针；2. lv_scr_load()加载指定屏幕为当前活动屏幕；3. lv_obj_create(NULL)创建新的屏幕对象；4. lv_obj_del()删除指定对象及其子对象。这些函数配合使用可实现屏幕的创建、切换和销毁，其中需注意：屏幕对象需手动管理生命周期，删除当前屏幕时会自动切换其他屏幕，建议使用lv_obj_del_async避免回调问题。合理使用这些函数有助于构建动态界面并优化内存管理。

原创 黄山派lvgl8学习笔记（2）导入头文件和新建一个按钮控件

本文介绍了如何在LVGL8项目中创建自定义模块并实现背景颜色切换功能。首先通过修改SConscript配置文件，在工程中成功添加了自定义文件夹lv_user，实现了代码模块化管理。然后详细讲解了如何创建一个带按钮的界面，通过按钮点击事件实现背景颜色在白、灰、蓝三种颜色间切换。文章提供了完整的代码实现，包括屏幕对象获取、按钮创建、事件回调处理等关键函数的使用方法。最后展示了编译下载后的实际效果，验证了功能实现的正确性。这是LVGL8学习系列的第一篇笔记，后续将继续更新更多学习内容。

原创 黄山派lvgl8学习笔记（1）画一个一个全白的背景

本文记录了在黄山派SF32开发板上学习LVGL时更换音乐播放器demo的过程。作者关闭了原有的LVGL运行demo，通过注释相关配置代码实现。随后创建了一个简单的白色背景demo，替换了原有的lv_demo_main()函数。具体步骤包括：配置LVGL参数、创建自定义demo函数(lv_obj_set_style设置白色背景)、修改main函数调用新demo。最终成功运行并显示白色背景界面，展示了基础LVGL开发流程。作者表示正在边学RT-Thread边学LVGL，欢迎交流指正。

原创 （简笔）黄山派sf32 lvgl8更换播放器music demo

本人没学过lvgl，所以前几天试了下宏定义更改（有点笨，勿喷）然后发现行不通，就搁置了几天，然后今天尝试更改。替换成 CONFIG_LV_USE_DEMO_MUSIC=y。附上我的conf文件。

原创 黄山派sf32引脚设置（GPIO，interrupt，adc等）（个人留存）

返回 成功返回实际写入数据的大小，如果是字符设备，返回大小以字节为单位；返回 成功返回实际读取的大小，如果是字符设备，返回大小以字节为单位，如果是块设备，返回的大小以块为单位；返回 成功则返回已注册的设备句柄, 失败则返回 RT_NULL , 宏定义 RT_NULL 相当于 NULL。flag 信号量的标志位，它可以取值：RT_IPC_FLAG_FIFO或RT_IPC_FLAG_PRIO。返回：RT_EOK 成功，RT_ENOSYS 失败，设备操作方法为空，其他 失败。返回：RT_EOK 成功；

原创 FOC算法中SIMULINK一些常用模块（3)自动计算电机参数

Simulink中的PermanentMagnetSynchronousMachine模块可自动计算电机参数。基础特性包括正弦波反电动势（适用于高精度控制）和隐极转子结构（简化控制）。电气参数含线间电阻（0.36Ω）和电感（1.67mH），影响铜损和暂态特性。机械参数含转动惯量（5.5e-3 lb·in·s²）和极对数（4），决定动态响应和同步转速。模块支持通过转矩常数（60.70 oz·in/Apeak）或磁链等定义电机特性

原创 FOC算法中SIMULINK一些常用模块（2)-Permanent Magnet Synchronous Machine模块

本文介绍了电力电子系统仿真中的电源模块、驱动模块和电机模块，重点解析了永磁同步电机(PMSM)模块的配置与参数设置。电源模块提供直流电压源，通用桥模块实现电力电子变流功能。PMSM模块可模拟三相或五相永磁同步电机的电气机械特性，支持正弦波或梯形波反电动势波形，并可通过参数配置实现不同的转子类型和机械输入模式。文章详细说明了定子电阻、电感、永磁体磁链等关键参数的含义及设置方法，以及初始条件和离散求解器模型等高级选项的作用，为电机控制系统仿真提供了全面的参数配置指导。

原创 FOC算法中SIMULINK一些常用模块（1）（个人留存）

本文介绍了四种电力电子系统常用的坐标变换模块：1）ABCtoAlpha-Beta-Zero将三相静止坐标转换为两相静止正交坐标系；2）dq0toAlpha-Beta-Zero实现旋转坐标系到静止坐标系的逆变换；3）abctodq0用于三相到两相旋转坐标系的转换，重点说明了对齐方式的两种选择；4）SVPWMGenerator(2-Level)模块详细解析了两电平空间矢量脉宽调制的实现原理，包括三种输入形式的选择、开关模式配置以及PWM频率等关键参数设置。这些模块广泛应用于电机控制、并网逆变器等领域，为电力电子

原创 高频注入（1）辨识位置原理

高频注入法(HFI)是无感FOC中低速工况下的关键技术，通过向电机注入高频信号(500Hz-2kHz)，利用IPMSM等凸极电机(Ld≠Lq)的特性获取转子位置。主要方法包括旋转高频电压注入和脉振高频电压注入，通过带通滤波和同步解调处理响应电流，再用PLL提取位置信息。该方法适用于零速/低速控制，但对非凸极电机无效，且存在噪声和计算复杂度问题。实际应用中需平衡注入幅值、处理信号干扰，并在高速时切换至反电动势法。

原创 嘉立创黄山派下载watch ui demo 教程（sf32）

继续输入build_sf32lb52-lchspi-ulp_hcpu\uart_download.bat。继续输入编译的命令scons --board=sf32lb52-lchspi-ulp -j8。这里我用的vofa查看的端口，可以选择设备管理器或者别的串口助手，我这里是端口15。首先是一些常用的命令，各位可以保存下。然后找到watch ui 的project目录，如我的是。首先去sf32的sdk目录，打开powershell。成功下载watch ui（我这里已经进行修改了）如下图所示，则下载完成。

原创 TMS28335学习笔记（1）下载到FLASH

exclude from build进行屏蔽，并添加。然后对刚才添加的F28335文件全部替换到如下代码。main函数添加如下。main函数里面添加。

原创 SPI通信协议

SPI（串行外设接口）是一种高速全双工的同步串行通信协议，采用主从架构，通过SCLK、MOSI、MISO和SS四线实现数据传输。其核心特点包括：支持高达MHz级的传输速率、四种时钟模式配置（CPOL/CPHA组合）、灵活的多从设备连接方式（独立片选或菊花链）。SPI广泛应用于存储器、传感器、显示模块等嵌入式设备中。相比I2C，SPI具有速度优势但引脚占用更多；较之UART，SPI需要额外时钟线但支持多设备通信。协议主要优势在于简单高效，但缺乏标准规范、错误检测和流控制机制。为提升性能，发展出Dual/Qua

原创 MOS管（MOSFET）和三极管（BJT）和IGBT的区别

MOSFET、BJT和IGBT是三种常见功率器件，各有特点：MOSFET为电压控制，输入阻抗高，开关速度快，适合低压高频应用；BJT电流控制，成本低但驱动复杂，多用于低频场景；IGBT兼具MOSFET和BJT优点，电压控制且耐高压，适合大功率场合。选型需考虑电压、频率和成本因素，低压高频选MOSFET，高压大功率用IGBT，中压低频可考虑BJT。三者特性互补，需根据具体应用需求选择。

原创 力扣：70. 爬楼梯

你有多少种不同的方法可以爬到楼顶呢？1. 1 阶 + 1 阶 + 1 阶。有两种方法可以爬到楼顶。1. 1 阶 + 1 阶。有三种方法可以爬到楼顶。2. 1 阶 + 2 阶。3. 2 阶 + 1 阶。

原创 stm32hal模块驱动（3）ssd1305 oled驱动

SSD1305 OLED驱动芯片技术解析 SSD1305是Solomon公司推出的OLED显示驱动芯片，支持128x64/128x32点阵，具有以下核心特性： 多接口支持：兼容I2C（最常用）、SPI及并行接口 内置显存：128x64位GDDRAM，支持多种寻址模式 电源管理：集成电荷泵，驱动电压7-15V，逻辑电压1.65-3.3V 显示控制：256级亮度调节，对比度可编程 与同类产品SSD1306相比，两者功能相似但指令集略有差异。开发时需注意： 使用I2C接口时地址为0x3C 显示数据采用页式管理（8

原创 滑膜观测器学习笔记（2）滑模观测器SMO的理论分析与推导

本文摘要： 文章系统介绍了永磁同步电机(PMSM)滑模观测器(SMO)的理论框架与应用。首先推导了dq坐标系下的电压方程并转换到αβ轴，通过符号函数构建反电动势观测模型，利用电流误差信号实现参数预测。其次，详细阐述了李雅普诺夫稳定性理论（包括稳定、渐进稳定和全局渐进稳定三个层次）及其在SMO设计中的应用，通过构造能量函数确保观测误差收敛。最后解析了锁相环(PLL)的三模块结构（鉴相器、环路滤波器、压控振荡器）及其在转速/角度估计中的关键作用，揭示了PI控制器输出角速度的数学机理。全文从理论推导到工程实现，完

原创 FOC学习笔记（7）锁相环(PLL)原理及其在电机控制中的应用

在电机无传感器控制（Sensorless Control）中，PLL用于从滑模观测器（SMO）或反电动势（Back-EMF）信号中提取转子位置和转速信息。在滑模观测器（SMO）或龙伯格观测器（Luenberger Observer）中，反电动势（Back-EMF）的估计值（Êα, Êβ）包含转子位置信息。PLL的输入是反电动势估计值（Êα, Êβ），输出是估计角度（θ̂）。在数字PLL（如电机控制中的实现）中，VCO通常由积分器替代，输出相位信号。：比较输入信号和反馈信号的相位差，输出误差信号。

原创 滑膜观测器学习笔记（1）dq坐标系下永磁同步电机（PMSM）电压方程的推导与简化

本文介绍了永磁同步电机（PMSM）无感控制中的数学模型建立与简化过程。首先分析了三相电压模型和磁链方程，指出自感和互感谐波分量本质相同。为简化时变参数分析，采用Clark变换（ABC→αβ）和Park变换（αβ→dq）将三相静止坐标系转换为两相旋转坐标系。通过矩阵运算将时变参数转化为定值，推导出简化后的电压方程和功率方程，并补充了运动方程。该数学模型为后续PMSM无感控制算法设计奠定了基础。

原创 FOC学习笔记（6）等幅值变换与等功率变换

本文系统对比了磁场定向控制（FOC）中两种坐标变换方法：等幅值变换与等功率变换。等幅值变换保持信号幅值不变，但需功率补偿系数，适用于SVPWM调制等控制场景；等功率变换保持功率守恒，适合能量分析与无传感器控制。两种变换在Clark变换阶段系数不同（等幅值为1，等功率为√(2/3)），导致控制实现存在差异：等幅值需电流环后补偿，等功率可直接使用变换结果。实际应用中，TI电机库多采用等幅值变换，而学术研究更倾向等功率变换，二者可通过系数转换兼容。选择依据应基于具体需求，控制环路设计侧重等幅值，系统分析则优选等功

原创 FOC学习笔记（5）内嵌式电机与表贴式电机的区别

摘要： 永磁同步电机（PMSM）分为内嵌式（IPM）和表贴式（SPM）两种结构。IPM电机永磁体嵌入转子内部，机械强度高，具有凸极效应（Ld≠Lq），转矩由永磁转矩和磁阻转矩共同组成，适合高速、宽调速应用（如电动汽车），但控制复杂。SPM电机永磁体粘贴在转子表面，结构简单（Ld≈Lq），转矩主要依赖永磁转矩，控制易实现但高速性能受限，适用于家电、机器人等场景。IPM功率密度高，SPM成本低，二者各有优势，应用领域差异显著。

原创 力扣：62. 不同路径 （动态规划）

摘要：题目要求计算在m×n网格中，机器人从左上角到右下角只能向右或向下移动时的不同路径数量。使用动态规划方法，初始化边界条件（第一行和第一列路径数为1），然后通过状态转移方程chess[i][j]=chess[i-1][j]+chess[i][j-1]计算每个位置的路径数，最终返回右下角的路径数。示例显示3×7网格有28条路径，3×2网格有3条路径。Python解法采用二维数组存储中间结果，时间复杂度O(mn)，空间复杂度O(mn)。（148字）

原创 FOC中V/F启动和I/F启动的区别

V/F和I/F启动是永磁同步电机无感控制的两种开环策略。V/F通过固定电压频率比驱动电机，适用于高压系统，抗干扰强但负载适应性差；I/F采用电流闭环控制，启动更平稳且易于过渡到闭环观测器，但对电流采样精度要求高。V/F适合高压简单应用，I/F更适用于需要平稳启动的场景。两者在闭环切换难度和负载适应性上存在显著差异。

原创 FOC学习笔记（4）FOC中的标幺化（Per Unit System）详解

本文探讨了标幺化（PU）系统在磁场定向控制（FOC）中的应用。标幺化通过将电压、电流等物理量归一化为相对基准值的无量纲数值，具有消除量纲、优化数值范围和增强通用性等优势。在FOC中，合理选择额定电压、电流等基准值后，所有控制变量和电机方程均可标幺化处理，使电流环、转速环等控制算法更通用且数值稳定。标幺化虽简化了保护逻辑和算法移植，但也存在基准值选择影响性能、动态调整复杂等局限。总体而言，标幺化显著提升了FOC系统的可移植性和鲁棒性，但需谨慎选择基准值并针对动态工况优化。

原创 stm32hal模块驱动（2）bmi270气压计

博世BMI270是一款高性能低功耗6轴惯性测量单元(IMU)，集成3轴加速度计和3轴陀螺仪，专为消费电子和物联网设备设计。该传感器采用2.5×3.0×0.8mm超小型封装，支持±2g至±16g加速度测量和±125dps至±2000dps角速度测量，工作电流仅80μA。BMI270创新性地集成了机器学习内核(MLC)，可在本地运行AI模型进行运动模式识别，并支持多种低功耗模式。主要应用于智能穿戴、AR/VR、无人机等领域，凭借低功耗、高精度和智能算法等优势，在同类产品中具有显著竞争力。

原创 stm32hal模块驱动（1）hpdl1414驱动

摘要：本文介绍了HPDL1414数码管驱动模块的实现过程，通过STM32L0系列微控制器控制。该模块使用D0-D6数据线传输ASCII码后7位数据，A0/A1选择显示位，WR控制数据写入。文中详细说明了引脚定义、初始化设置、字符显示函数等关键代码实现，特别是解决了地址反向映射问题。最终成功驱动8位数码管显示"12345678"等字符串，并附上了实际运行效果图。整个驱动方案基于HAL库实现，包含精准的时序控制。

原创 FOC学习笔记（3）结构性凸极与饱和性凸极的区别及其在无感FOC中的影响

电机凸极性是指转子磁路不对称导致d轴和q轴磁阻/电感差异的特性，分为结构性凸极（转子物理结构差异）和饱和性凸极（高电流磁饱和效应）。结构性凸极在IPMSM等电机中表现明显且稳定，而饱和性凸极在SPMSM高负载时出现并随电流变化。这种差异是实现无位置传感器控制（如高频注入法）的关键，但需针对不同凸极特性采用相应补偿策略：结构性凸极可直接利用，而饱和性凸极需动态调整。理解两类凸极特性对设计高性能无感控制系统至关重要。

原创 FOC学习记录（2）无感foc概述

无感FOC控制中无位置传感器算法主要分为基于反电动势检测和基于电机凸极性检测两大类。前者适用于中高速工况，采用滑模观测器、MRAS或EKF等方法通过反电动势估算位置；后者适用于零速/低速，通过高频信号注入检测电感变化获取位置信息。两类算法在适用电机类型、速度范围及实现方式上存在显著差异，实际应用中常采用混合控制策略以覆盖全速域。

原创 SPI协议详解

在这种模式下，时钟空闲状态为低电平，数据在时钟上升沿被采样，下降沿发生变化。具体工作时序为：SS线变低启动通信后，第一个SCLK边沿(上升沿)到来时，接收方采样数据，而发送方已经在SCLK下降沿更新了数据。选择正确的工作模式对SPI通信至关重要。在实际开发中，必须仔细查阅从设备的数据手册，确认其支持的SPI模式，并将主设备配置为相同的模式。SPI协议的四种工作模式由时钟极性(CPOL)和时钟相位(CPHA)两个参数的组合决定，不同的工作模式对应不同的时序关系，开发者必须根据从设备的要求选择正确的工作模式。

原创 FOC学习记录（1）svpwm相关问题

这种波形特征源于SVPWM的矢量合成原理：为了实现圆形旋转磁场，调制过程中需要对三相电压进行非线性组合，导致相电压的幅值在60°扇区切换时出现规律性的凹陷，而整体轮廓仍保持近似正弦。与传统的SPWM（正弦脉宽调制）相比，SVPWM通过这种非正弦的相电压波形，换取了更高的直流母线电压利用率和更优的谐波性能，因此“马鞍波”成为其典型特征。：电机由逆变器供电，而逆变器的开关管（如IGBT或MOSFET）只能输出离散的电压状态（如开或关），无法直接输出连续的模拟电压波形。（摘抄来自知乎大佬玻璃伞）

原创 I2C协议详解及STM32 HAL库硬件I2C卡死问题分析

本文详细解析I2C通信协议及其在STM32中的实现问题。I2C采用双线制半双工通信，支持多主从架构和7/10位地址寻址，工作速率100kbps-5Mbps。文章分析了总线仲裁、时钟同步等关键机制，并重点探讨STM32硬件I2C常见卡死问题：总线冲突、从设备无响应、时钟拉伸异常等。针对这些问题，提供了超时处理、ACK轮询、总线恢复函数等多种解决方案，包括代码示例。最后建议采用非阻塞模式、合理配置时钟和上拉电阻等最佳实践以提高通信可靠性。通过深入理解I2C协议和STM32硬件特性，可以有效解决I2C通信中的异常

原创 FOC电机常见识别参数（磁链，反电动势，转动惯量）

（如 λd(Id,Iq)λd​(Id​,Iq​)、λq(Id,Iq)λq​(Id​,Iq​)），用于FOC控制。电机控制中的 dqdq-轴磁链计算（如 λd=Ld⋅Idλd​=Ld​⋅Id​）。当电流通过电机绕组时，转子（如永磁体或电磁铁）旋转，切割定子绕组的磁感线，从而。记录不同转速下的电压，拟合 E−ωE−ω 曲线，得到反电动势常数 kEkE​。：同一物体，旋转轴不同，JJ 不同（如门绕铰链转动的 JJ 较大）。转动：转动惯量 JJ 越大，越难旋转（τ=J⋅ατ=J⋅α）。