常见通信协议有哪些，特点分别是什么？
答：
有usart，i2c，spi，can，usb等等。
UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）是一种异步串行通信协议，用于设备间的数据传输。它采用全双工通信（可同时收发），仅需TX（发送）和RX（接收）两根信号线，无需共享时钟信号，依靠预定的波特率实现同步。
关键特性
异步通信：无公共时钟，依赖固定的波特率（如9600、115200bps）。
帧格式：每帧包含起始位（低电平）、5-9位数据、可选的校验位和停止位（高电平）。
电平标准：
TTL电平：+3.3V/+5V表示逻辑1，0V表示逻辑0（直接用于MCU通信）。
RS-232：±3~15V表示信号（需电平转换芯片）。
RS-485：±1.5~6V差分（A-B>+200mV=1）
全双工：可同时收发数据。
无时钟线：需严格匹配波特率，防止误差累积，故不宜长时间连续传输。
USART（通用异步/同步收发器）
在UART基础上增加同步模式（带时钟信号CLK），如SPI、I2C，适用于高速通信场景。
应用场景：嵌入式设备、传感器、工业控制、调试接口（如USB转串口）。
I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种同步、半双工、串行通信协议，由Philips（现NXP）开发，用于短距离设备间通信。它仅需两根信号线（SCL时钟线 + SDA数据线），支持多主多从架构，广泛用于传感器、EEPROM、显示屏等低速外设。
关键特性
同步通信：依赖共享时钟（SCL），由主设备控制时序。
半双工：同一时间只能发送或接收数据。
多设备总线：支持地址寻址（7位/10位），同一总线可挂载多个从设备（默认上限128个）。
开漏输出：总线需外接上拉电阻，支持“线与”逻辑，避免冲突。
速率模式：
标准模式（100kbps）
快速模式（400kbps）
高速模式（3.4Mbps）
通信流程
起始条件（START）：SCL高电平时，SDA由高→低。
地址帧：主设备发送7/10位从机地址 + 1位读写方向（0写，1读）。
数据帧：每8位数据后跟随1位应答（ACK/NACK）。
停止条件（STOP）：SCL高电平时，SDA由低→高。
优缺点
优点：引脚少、支持多设备、硬件简单。
缺点：速率较低、需上拉电阻、地址冲突需避免。
典型应用：温湿度传感器（如SHT30）、OLED屏幕（SSD1306）、RTC时钟（DS3231）等。
SPI（Serial Peripheral Interface）是一种高速、全双工、同步串行通信协议，由Motorola提出，广泛用于MCU与Flash、ADC、显示屏等外设的通信。其采用主从架构，通过4线制（或3线简化版）实现数据交换，以硬件简单、速率高著称。
关键特性
同步通信：依赖主设备提供的时钟（SCK），速率可达数十MHz（远高于I2C/UART）。
全双工：可同时发送和接收数据（MOSI + MISO）。
4线制标准接口：
SCK（Serial Clock）：主设备输出的时钟信号。
MOSI（Master Out Slave In）：主设备发送数据线。
MISO（Master In Slave Out）：从设备返回数据线。
SS/CS（Slave Select）：从设备片选信号（低电平有效）。
注：3线制可省去MISO或MOSI，实现半双工。
无寻址机制：通过片选（CS）选择从设备，每增加一个从机需额外占用1个GPIO。
灵活的数据格式：可配置时钟极性（CPOL）和相位（CPHA），适应不同设备时序。
通信流程
片选激活：主设备拉低目标从机的CS引脚。
时钟同步：主设备生成SCK，在上升沿或下降沿采样数据（由CPOL/CPHA决定）。
数据交换：
主设备通过MOSI发送数据，从机通过MISO返回数据（同时进行）。
片选释放：通信完成后拉高CS。
优缺点
优点 缺点 速率高（MHz级） 引脚占用多（每从机需1个CS） 全双工通信 无硬件级冲突检测（依赖软件） 协议简单，无复杂寻址 传输距离短（通常<1m） 支持多从机（需多CS引脚） 无标准错误校验机制 典型应用场景
高速存储：Flash（W25Q128）、SD卡。
传感器：高精度ADC（ADS131M04）、陀螺仪（MPU6050）。
显示模块：TFT屏（ILI9341）、OLED驱动芯片。
无线通信：RF模块（nRF24L01）、蓝牙芯片。
对比UART/I2C：SPI适合高速、点对点或多从机场景，但功耗和引脚开销较大。
GPIO的几种工作模式？
答：
STM32 的 GPIO（通用输入/输出）支持 8 种工作模式，可配置为 4 种输入模式 + 2 种输出模式 + 2 种复用功能模式，适用于不同应用场景。
1. 输入模式（4 种）
(1) 浮空输入（GPIO_Mode_IN_FLOATING）
特点：引脚悬空（无内部上拉/下拉），电平完全由外部电路决定。
应用：用于读取外部信号（如按键检测、UART RX）。
注意：易受干扰，需外部上/下拉电阻稳定电平。
(2) 上拉输入（GPIO_Mode_IPU）
特点：内部接上拉电阻（默认高电平），外部拉低时读 0。
应用：按键检测（按键接地）、避免悬空干扰。
(3) 下拉输入（GPIO_Mode_IPD）
特点：内部接下拉电阻（默认低电平），外部拉高时读 1。
应用：按键检测（按键接 VCC）、避免悬空干扰。
(4) 模拟输入（GPIO_Mode_AIN）
特点：关闭施密特触发器，直接连接 ADC/DAC，用于模拟信号采集。
应用：ADC 电压检测、DAC 输出。
2. 输出模式（2 种）
(5) 开漏输出（GPIO_Mode_OUT_OD）
特点：
只能输出低电平（MOS 管导通）或高阻态（MOS 管关闭）。
输出高电平时需外部上拉电阻。
应用：
I2C（SDA/SCL 需开漏 + 上拉）。
电平转换（如 3.3V ↔ 5V）。
(6) 推挽输出（GPIO_Mode_OUT_PP）
特点：
可输出高电平（PMOS 导通）或低电平（NMOS 导通）。
驱动能力强，无需外部上拉。
应用：
驱动 LED、蜂鸣器、SPI（MOSI/SCK）。
高速数字信号（如 PWM）。
3. 复用功能模式（2 种）
(7) 开漏复用输出（GPIO_Mode_AF_OD）
特点：
类似开漏输出，但由片上外设（如 I2C、USART）控制。
应用：
I2C（SDA/SCL）。
部分 USART（TX）。
(8) 推挽复用输出（GPIO_Mode_AF_PP）
特点：
类似推挽输出，但由片上外设（如 SPI、PWM）控制。
应用：
SPI（MOSI/SCK）、USART（TX）。
定时器 PWM 输出。
总结对比
模式
特点
典型应用
IN_FLOATING
悬空输入，易受干扰
UART RX、按键（需外接电阻）
IPU
内部上拉，默认高电平
按键（接地触发）
IPD
内部下拉，默认低电平
按键（接 VCC 触发）
AIN
模拟信号输入
ADC/DAC
OUT_OD
开漏输出，需外接上拉
I2C、电平转换
OUT_PP
推挽输出，驱动能力强
LED、SPI、PWM
AF_OD
外设控制的开漏输出
I2C、USART
AF_PP
外设控制的推挽输出
SPI、PWM、USART
适用场景建议：
数字输入：优先选 IPU/IPD（抗干扰）。
模拟信号：必须用 AIN。
I2C：必须用 AF_OD 或 OUT_OD + 上拉。
高速驱动（SPI/PWM）：用 AF_PP 或 OUT_PP。
问：既然提到了施密特触发器，说一下吧
答案
单稳态触发器是一种具有一个稳态和一个暂稳态的脉冲整形电路，特点是需要外部触发信号才能翻转，且暂态持续时间由外部RC元件决定，之后自动返回稳态。
开漏输出和推挽输出的区别和应用场景分别是哪些？
1. 工作原理区别
特性
开漏输出（OD）
推挽输出（PP）
输出结构
仅NMOS管（只能拉低，高电平靠外部上拉）
PMOS + NMOS（可主动拉高或拉低）
高电平输出
高阻态（需外部上拉电阻）
直接输出高电平（VCC）
低电平输出
NMOS导通，拉低到GND
NMOS导通，拉低到GND
驱动能力
依赖外部上拉电阻，电流受限
强驱动（高低电平均可主动输出）
电平转换
支持不同电压设备（如3.3V↔5V）
仅支持相同电压域
总线冲突保护
支持“线与”逻辑（多设备共享总线）
直接短路风险（需避免多设备同时驱动）
2. 典型应用场景
（1）开漏输出的适用场景
I2C通信：SDA/SCL线必须开漏 + 上拉，支持多主设备共享总线。
电平转换：连接不同电压设备（如3.3V MCU与5V传感器）。
中断信号：多个设备的中断线可并联（线与逻辑）。
高电压驱动：外部上拉至更高电压（如12V继电器控制）。
（2）推挽输出的适用场景
高速数字信号：SPI、USART（TX）、PWM等需快速切换的场景。
驱动负载：LED、蜂鸣器、电机等需强电流驱动的设备。
单主设备总线：如单向通信的SPI MOSI/SCK线。
3. 关键选择依据
选开漏（OD）：
需要多设备共享总线（如I2C）。
需电平转换或高电压输出。
避免总线冲突（线与逻辑）。
选推挽（PP）：
需要高速、强驱动能力（如SPI、PWM）。
单主设备控制，无需总线共享。
说一下你常用的单片机，有什么特点，为什么要使用他，主频是多少？
stm32g431rbt6，最高主频可以达到170mhz，内置3个运算放大器和比较器，具备cordic硬件加速计算，内置刹车输入功能，专门为电机控制设计
是否会计算串口的波特率？
串口通信的波特率决定了每秒传输的比特数（bps），其计算与 时钟源、分频系数 相关。STM32 等单片机通常通过 USART 时钟分频 来生成目标波特率。
对于大多数单片机（如STM32），串口波特率的计算公式为：
其中：
fUSART_CLKfUSART_CLK：USART 模块的时钟频率（如 APB 总线时钟）。
USARTDIV：分频系数（16位整数 + 小数部分，写入波特率寄存器）。
串口如何接收不定长的数据？
使用串口中断+DMA的方式，串口中断+DMA接收不定长数据的原理是：DMA自动将串口接收的数据搬运到缓冲区，同时使能串口空闲中断；当数据停止传输时触发空闲中断，此时通过DMA传输计数器计算出已接收的数据长度，即可获取完整的不定长数据帧，处理完成后重新初始化DMA继续接收。这种方式既利用DMA减轻CPU负担，又通过空闲中断准确判断帧结束位置。
嵌入式基于ROM运行和基于RAM运行有什么区别？
存储介质
ROM运行：代码直接从只读存储器（如Flash）执行，无需加载到RAM。
RAM运行：代码需先拷贝至随机存取存储器（RAM）再执行。
速度
ROM：读取速度较慢（受Flash访问延迟影响），但掉电数据不丢失。
RAM：运行速度更快（无等待周期），适合实时性要求高的代码，但掉电后数据消失。
用途
ROM：存储固件、启动代码等永久性内容。
RAM：存放运行时变量、堆栈或需频繁修改的代码（如动态加载模块）。
初始化
ROM：上电即执行，无需额外操作。
RAM：需通过Bootloader或启动代码将程序从ROM加载至RAM。
说一下stm32boot启动模式有哪些？
主闪存启动（Main Flash Memory）
配置：
BOOT0=0，BOOT1=X（X表示任意电平）。启动地址：
0x0800 0000（Flash存储器的起始地址）。特点：
这是最常见的启动模式，程序存储在内部Flash中，复位后直接从Flash运行。
适用于正常程序运行，支持JTAG/SWD调试和程序烧录156。
系统存储器启动（System Memory）
配置：
BOOT0=1，BOOT1=0。启动地址：
0x1FFF 0000（系统存储器的起始地址）。特点：
该模式下运行的是ST预置的BootLoader（ISP程序），通常用于串口（UART）或USB下载程序到Flash。
适用于Flash损坏或需要重新烧录固件的情况，但操作较繁琐（需手动切换BOOT引脚）136。
内置SRAM启动（Embedded SRAM）
配置：
BOOT0=1，BOOT1=1。启动地址：
0x2000 0000（SRAM的起始地址）。特点：
程序在RAM中运行，掉电后数据丢失，主要用于调试或快速测试代码。
可减少Flash擦写次数，但需预先通过调试器（如ST-Link）加载程序到SRAM
中断介绍一下
中断是计算机系统中一种重要的机制，指当外部事件（如硬件信号）或内部事件（如程序异常）发生时，暂停当前任务，转而处理该事件，处理完成后恢复原任务的过程。
stm32的启动流程
1. 硬件上电与复位
复位信号：STM32 上电或按下复位键时，硬件复位电路产生低电平复位信号（NRST），CPU 从初始状态开始执行。
时钟初始化：内部高速时钟（HSI）默认启动，作为初始时钟源（后续可切换为外部晶振 HSE/PLL）。
2. 启动模式选择（Bootloader）
STM32 通过 BOOT0/BOOT1 引脚 决定启动位置（复位后采样引脚电平）：
BOOT1 BOOT0 启动模式 用途 0 0 主闪存（Flash） 正常用户程序 0 1 系统存储器（Bootloader） 串口/USB 下载固件 1 1 内置 SRAM 调试或临时运行代码 注意：多数应用选择
BOOT0=0，从 Flash 启动。
3. 执行启动文件（Startup File）
从 Flash 启动时，CPU 首先执行预编译的启动文件（如
startup_stm32fxxx.s，汇编编写），关键步骤：(1) 初始化栈指针（SP）
从 Flash 的 首地址（0x08000000） 读取
MSP（主栈指针）值，赋值给 SP。该值由链接脚本定义（如
_estack，指向 RAM 末尾）。(2) 跳转到复位向量
从 Flash 的 第二地址（0x08000004） 读取复位向量（Reset_Handler 函数地址），并跳转执行。
(3) 复位处理函数（Reset_Handler）
初始化 .data 段：将已初始化的全局变量从 Flash 拷贝到 RAM。
清零 .bss 段：将未初始化的全局变量（如
int a;）所在 RAM 区域清零。调用 SystemInit()：配置时钟树（如 PLL 倍频）、FPU（如果启用）。
跳转到 main()：最终进入用户程序的
main()函数。
4. 时钟与硬件初始化（SystemInit()）
时钟配置：根据
SystemInit()（通常位于system_stm32fxxx.c）初始化 HSI/HSE/PLL，设置 SYSCLK。中断向量表重定位：将中断向量表地址指向 Flash 或 RAM（可选）。
其他外设初始化：如 FPU、电源管理等（依赖芯片型号）。
5. 进入用户程序（main()）
完成上述步骤后，CPU 正式执行用户代码
pid讲解下
PID（Proportional-Integral-Derivative）是一种经典的闭环控制算法，通过实时计算误差（目标值与实际值之差）的比例（P）、积分（I）、微分（D）三个分量的加权和，生成控制信号，使系统输出快速、稳定地趋近目标值。
单片机最小系统板的组成
STM32的最小系统的硬件组成主要有：电源电路、复位电路、时钟电路、调试接口电路、启动电路。
说一下spi最快通信速率是多少
spi最快通信速率跟外设总线频率有关，一般为外设总线频率/2，比如f103的apb1的外设总线上挂载了spi，其pclk为36mhz，所以f103最快spi速率为18mhz
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