xenomai

这系统给linux打补丁，可以实现linux下实时系统
考虑到有些场合可能需要这样的应用，而且xenomai发展了１０多年了，用在了机器人ethercat总线上，所以考虑应该有一些作用的！
但是，除此之外，为何没有别的应用呢？做这个人比较少，资料不太多！
１.下载编译，xenmomai只能给特定的kernel打补丁，因此需要移植对应的kernel到开发板！怎么开发xenomai的应用程序呢？？
２． dual kernel模式下，驱动基于RTDM设备驱动模型，来写设备驱动，app层有对应的调用接口

2016.12.1

3.  最好找当前xenomai支持的kernel版本来编译，我尝试版本最后一位不一致的版本，发现xenomai根本打不进去！对kernel的改动还是比较大的

4.  延时jitter能做到多大呢？这个未看到具体的参数！　
2016.12.11