yc1425869600的博客

1. 查看GPIO初始化部分：

# 确保GPIO初始化正确
fm.register(1, fm.fpioa.GPIO1, force=True)  # 舵机控制引脚
beep = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.OUT)  # 设置为输出模式

2.修改舵机控制部分：

def control_servo(angle):
    # 添加调试信息
    print("当前角度:", angle)
    
    # PWM控制舵机
    try:
        # 将角度转换为PWM占空比
        duty = (angle / 180.0) * 2000 + 500  # 500-2500us
        beep.value(1)
        time.sleep_ms(int(duty))
        beep.value(0)
        time.sleep_ms(20 - int(duty/1000))
    except Exception as e:
        print("舵机控制错误:", e)

3.在声音定位函数中添加舵机控制：

def get_mic_dir():
    # ... 原有声音定位代码 ...
    
    # 当检测到声音时控制舵机
    if AngleX != 0 or AngleY != 0:
        # 将声源角度转换为舵机角度
        servo_angle = (Angle + 90) % 360  # 确保角度在0-360范围内
        print("声源角度:", Angle, "舵机角度:", servo_angle)
        control_servo(servo_angle)
    
    return mic_list

4.主循环中添加延迟和错误处理：

while True:
    try:
        temp = get_mic_dir()
        gmd.value(0)
        print("当前方向:", temp)
        
        # 添加适当延时
        time.sleep_ms(100)
        
        if key1.value() == 0:
            # ... 原有按键代码 ...
            pass
    except Exception as e:
        print("主循环错误:", e)
        time.sleep_ms(1000)  # 错误发生时等待一段时间

5.网络设备连接：
保证舵机电源供应充足
检查舵机信号线连接是否正确
验证舵机本身是否正常工作
6.发布规格：

def test_servo():
    """测试舵机功能"""
    print("开始舵机测试...")
    for angle in [0, 90, 180, 90, 0]:
        print(f"测试角度: {angle}")
        control_servo(angle)
        time.sleep(1)
    print("舵机测试完成")

# 在主程序开始时运行测试
test_servo()

7.优化声音检测阈值：

# 调整声音检测的灵敏度
if b[i]>=2:  # 可以适当调整这个阈值
    AngleX= b[i] * math.sin(i * math.pi/6)
    AngleY= b[i] * math.cos(i * math.pi/6)

8.+调试输出：

def get_mic_dir():
    # ... 其他代码 ...
    
    # 添加调试信息
    print("声音数据:", b)
    print("计算角度 X:", AngleX, "Y:", AngleY)
    print("最终角度:", Angle)
    
    # ... 其他代码 ...

建议按以下步骤排查：

首先运行舵机测试代码，确认舵机控制基本功能
检查声音检测是否正常工作（通过打印调试信息）
验证角度计算是否正确
确保舵机控制信号正确转换
观察整个过程的调试输出

可能问题原因：

GPIO配置不正确
舵机控制时序错误
角度计算或转换有误
硬件连接问题
检测阈值不合适

手动单步检查这些部分，直到找到问题所在。