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【原创】SLAM学习笔记(四)李群和李代数
定义:群是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作AAA,运算记作·,那么群可以记作G=(A,⋅)G=(A,\cdot)G=(A,⋅)。群要求这个运算满足以下几个条件:例如:整数和加法就可以组成一个群李群:具有连续(光滑)性质的群李代数:由集合V\mathbb VV和数域F\Bbb FF以及二元运算[,][,][,]组成,且满足以下条件对于任意的旋转矩阵RRR,有如下性质,RRT=1(1)RR^T=1 \tag1RRT=1(1)。认为刚体在空间中是连续运动的,则可以认为旋转矩阵RRR是一个随着时原创 2022-06-12 20:41:09 · 415 阅读 · 0 评论 -
【原创】SLAM学习笔记(一)三维刚体运动旋转
文章目录三维空间的刚体运动旋转矩阵旋转向量欧拉角四元数三维空间的刚体运动三维空间中,刚体的运动可以用两个概念来表示:旋转和平移。平移比较简单一些,一般用一个表示位移的向量来表示。而旋转则有多种表示方法,例如旋转矩阵、旋转向量等等,不同的表示方法各有优劣。旋转矩阵设原始向量ppp可以表示为(e1,e2,e3)(a1,a2,a3)T(e_1,e_2,e_3)(a_1,a_2,a_3)^T(e1,e2,e3)(a1,a2,a3)T, 旋转以后的向量p′p'p′表示为(e1′,e2′,e3′)(原创 2022-05-30 03:06:26 · 587 阅读 · 0 评论 -
【原创】SLAM学习笔记(三)视觉里程计-本质矩阵
文章目录本质矩阵八点法本质矩阵根据定义,本质矩阵EEE是一个3X3矩阵,有9个未知数,其有如下特征:本质矩阵是有对极约束定义的根据E=t^RE=t\hat{}RE=t^R证得本质矩阵E的奇异值必定是[σσ0]T[\sigma \sigma 0]^T[σσ0]T的形式,这成为本质矩阵的内在性质由于平移和旋转各有3个自由度(共6个自由度),又有尺度等价性,故EEE有5个自由度八点法由于EEE有5个自由度,所以通常由8点法来估计EEE,这就是8点法,设x1=[u1,v1,1]Tx_1=[u_1,原创 2022-05-24 09:15:00 · 346 阅读 · 3 评论 -
【原创】SLAM学习笔记(二)视觉里程计-2D-2D对极几何
(1234)(1234)\bigl(\begin{matrix}1 & 2 \\ 3 & 4\end{matrix}\bigr) \bigl(\begin{matrix}1 & 2 \\ 3 & 4\end{matrix}\bigr)(1324)(1324)示意图其中l1、l2为极线(极平面与像素平面I1,I2的相交线)如图,PO1O2为极平面设P的世界坐标为(xyz) \Bigg (\begin{matrix} x\\y\\z \end{matrix}\Bi原创 2022-05-16 12:34:25 · 186 阅读 · 0 评论