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RSS订阅原创 LVI-SAM学习笔记
该框架由两个关键子系统组成：视觉-惯性系统（VIS）和激光雷达-惯性系统（LIS）。视觉惯性系统处理图像和 IMU 测量值，激光雷达测量值为可选项。视觉里程测量是通过最小化视觉和 IMU 测量的联合残差获得。LIS 可提取激光雷达特征，通过将提取的特征与特征图匹配来进行激光雷达测距。特征图以滑动窗口方式进行维护，以实现实时性能。最后，状态估计问题可表述为最大后验（MAP）问题，使用iSAM2通过在因子图中联合优化 IMU 预集成约束、视觉里程测量约束、激光雷达里程测量约束和闭环约束的贡献来解决。
2024-04-18 11:37:42
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原创 简单记录学习slam的笔记
一从cmake开始到运行cpp文件1.创建文件夹: mkdir ***2.cd *** 进入文件夹3.cmake … 用上一级目录的源文件生成Makefile文件4.make 生成可执行文件5. ./***（源文件名）为帮助您在CSDN创作的文章获得更多曝光和关注，我们为您提供了专属福利：已注册且未在CSDN平台发布过文章的用户，9月1日—9月30日期间发布首篇文章可享大额首篇流量券扶持，且发布首篇文章后30日内，享连续每日流量券扶持；已注册且未在CSDN平台发布过文章的用户，在8月1日—8月
2023-09-13 09:34:25
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空空如也
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