keil 配置超声波模块注意事项

          昨天写代码，用stm32f103zet6 同时驱动三个超声波模块得到不同方位的距离。晚上测试的时候，能够工作，但是显示的距离误差大，而且距离近，大概50cm。今天开始，调试，搞了一上午，调试的过程发现程序一直在滴答定时器和定时器中断中进行。单步执行的的时候可以跳到while里面执行响应函数。全速执行的话，就一直在两个中断中跳了，怎么也不到while（1）中的响应函数来。更恶心的事情在后面，刚开始还能通过串口发送数据，后面连数据都不发送了。。。真是惊呆了！

       经过一上午的调试，终于发现了一个bug。。原来是管脚配置出错了。作为探头回波接收信号的管脚要配置成GPIO_Mode_IPD!!切记啊，而不是GPIO_Mode_IN_FLOATING

,因为在默认情况下，MODE_IN_FLOATING 模式gpio_idr寄存器会读取到的是高电平，而mode_in_ipd是低电平。代码中，获取回波高电平的时间我没有采用定时计数器得到，而是通过

       while(togglethree)
  {
   togglethree= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,GPIO_Pin_0);
  Delay_us(10);
   Time_Flagthree++;
  }

得到，这样，因为上电默认得到的是高电平，所以上电主程序就跑到死循环里面去了。。这样还怎么样工作。。修改之后，一切正常，有效距离140cm，误差在一到2cm。也算是给自己一个交代了。。